[发明专利]一种基于txt文件的伺服程序在线升级方法

说明书

本发明公开了一种基于txt文件的伺服程序在线升级方法，包括：采用通信模块连接上位机和伺服驱动器，设定上位机与伺服驱动器传输txt文件的通信协议；上位机下载集成环境CCS生成的txt文件，并将txt文件中的数据发送到伺服驱动器；伺服驱动器收到上位机发送的数据后，对flash数据进行擦写，将txt所有的数据擦写到对应的地址。本发明在升级伺服程序时，不再需要拆开伺服设备的外壳，不需要采用仿真器连接伺服设备，而是借用通信端口传输txt文件升级伺服程序，操作方便，节省维护升本，升级方便，摆脱对TI仿真器的依赖。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体的说，是一种基于txt文件的伺服程序在线升级方法。

背景技术

常规的DSP程序下载为通过TI仿真器下载.out文件或者是.hex二进制文件，通过仿真器下载需要专门的JTAG口，为14位引脚的并口。虽然通过仿真器下载具有速度快的优点，但是JTAG口一般设计在PCB板件上，由于将JTAG口引出至设备外面，会增加短路风险以及额外的成本，因此往往不会将JTAG口引出到伺服设备外面，导致在程序升级时，常常需要拆开伺服设备的外壳，露出JTAG口，用仿真器连接它，才能下载程序，存在操作不便的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于txt文件的伺服程序在线升级方法，用于解决现有技术中DSP程序升级时需要拆开伺服设备外壳露出JTAG口再与仿真器连接进行下载程序存在操作不便的问题。

本发明通过下述技术方案解决上述问题：

一种基于txt文件的伺服程序在线升级方法，包括：

步骤S100：采用通信模块连接上位机和伺服驱动器，设定上位机与伺服驱动器传输txt文件的通信协议；

步骤S200：集成环境CCS生成txt文件；

步骤S300：上位机下载所述txt文件，并将txt文件中的数据发送到伺服驱动器；

步骤S400：伺服驱动器收到上位机发送的数据后，对flash数据进行擦写，将txt文件中所有的数据擦写到对应的地址。

所述步骤S200包括：

步骤S210：在TI仿真器的CCS集成化编程环境，建立编译器与txt的联系，并对txt文件进行命名；

步骤S220：修改.CMD文件，使编译器对代码进行4字节对齐编译；

步骤S230：编写升级程序代码，编译后，生成txt文件。

所述步骤S300包括：

步骤S310：上位机选择需要下载程序的伺服驱动器，并从集成环境CCS生成的txt文件中选择对应的txt文件进行下载；

步骤S320：上位机将txt文件中的数据发送到伺服驱动器。

所述步骤S320具体为：

步骤S321：上位机固定发送txt文件第一行中的数据，并对伺服驱动器返回的数据校验通过后，进入下一步；

步骤S322：上位机将txt文件中的其他数据下载为数据区块数据，并将所述数据区块数据按照设定的字节大小多次发送，上位机每次发送数据之后均进行数据校验，直至数据发送完成。

所述数据校验为：

步骤A：上位机接收伺服驱动器返回的对接收数据求和的低字节数据后，若返回的低字节数据正确，上位机发送指示数据，进入步骤B；若当上位机没有收到返回数据或者返回数据错误，提示出错，伺服驱动器断电重启后，执行步骤S320；所述指示数据用于指示伺服驱动器继续发送数据；