[发明专利]一种基于主动双目的视觉传感器及机器人

说明书

本发明公开了一种基于主动双目的视觉传感器，所述视觉传感器包括：双目摄像组件、激光投射组件以及微处理器，所述微处理器分别与所述双目摄像组件以及激光投射组件通讯连接；所述微处理器用于控制所述激光投射组件间隔启动，以使得所述双目摄像组件交替采集包含所述投射纹理的第一双目视图和未包含所述投射纹理的第二双目视图，这样使用间隔式纹理投射方式，可同时实现视觉定位以及3D深度测量，使得机器人系统仅需要装置一个视觉传感器，降低了机器人的硬件成本。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于主动双目的视觉传感器及机器人。

背景技术

深度测量和视觉定位为地面移动智能机器人的两项关键技术，是影响机器人领域应用和性能的关键因素。目前常见的地面移动机器人系统，深度测量和视觉定位通常是采用不同的视觉传感器来实现。然而，使用不同的视觉传感器实现3D深度测量和视觉定位，这样会导致机器人系统的硬件成本增加。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种基于主动双目的视觉传感器及机器人。

为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供了一种基于主动双目的视觉传感器，所述视觉传感器包括：

双目摄像组件，用于采集拍摄场景的双目视图；

激光投射组件，用于发射可被双目摄像组件感测的投射纹理；以及，

微处理器，所述微处理器分别与所述双目摄像组件以及激光投射组件通讯连接；所述微处理器用于控制所述激光投射组件间隔启动，以使得所述双目摄像组件交替采集到第一双目视图和第二双目视图，其中，所述第一双目视图包含所述投射纹理，所述第二双目视图未包含所述投射纹理。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述微处理器还用于基于所述第一双目视图确定深度图，并基于所述深度图对应的第二双目视图以及所述深度图，确定所述深度图对应的定位信息。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述深度图对应的第二双目视图为按照时序位于所述深度图对应的第一双目视图前的第二双目视图，并且所述深度图对应的第二双目视图与所述深度图对应的第一双目视图在时序上相邻。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述基于所述深度图对应的第二双目视图以及所述深度图，确定所述深度图对应的定位信息具体包括：

对于所述深度图中的每个像素点，确定该像素点在第二双目视图中左视图上的第一投影点和右视图上的第二投影点；

确定第一投影点对应的第一图像块与第二投影点对应的第二图像块，以得到该像素点对应的图像块差值；

基于深度图中的各像素点各自对应的图像块差值，确定所述深度图对应的定位信息。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述基于深度图中的各像素点各自对应的图像块差值，确定所述深度图对应的定位信息具体包括：

基于深度图中的各像素点各自对应的图像块差值，确定所述深度图相对于所述第二双目视图的变化参数；

基于所述变化参数以及所述第二双目视图对应的定位信息，确定所述深度图对应的定位信息。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述视觉传感器包括：

红外补光组件，用于发送红外光以对所述双目摄像组件进行补光。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，当所述激光投射组件处于启动状态时，所述红外补光组件处于关闭状态。

所述基于主动双目的视觉传感器，其中，所述双目摄像组件包括第一图像采集器和第二图像采集器，所述第一图像采集器和所述第二图像采集器间隔布置，所述激光投射组件布置于所述第一图像采集器和所述第二图像采集器之间。