[发明专利]虎口式机械手

权利要求书

1.虎口式机械手，主要包括固定座、底座、回转支撑、回转接头、包络式大臂、折叠臂、转臂和虎口式夹爪，其特征在于：所述固定座上安装有回转支撑，在回转支撑上安装有底座，底座上安装有第一油/气缸；

所述包络式大臂一端连接在底座上，在包络式大臂另一端的左、右两侧设有左拉杆、右拉杆，所述第一油/气缸的活塞杆铰接在包络式大臂的底部，在包络式大臂的底部还设有第二油/气缸；

所述折叠臂与包络式大臂的另一端连接，在折叠臂与包络式大臂连接端的左、右两侧设有左推杆、右推杆，左推杆和右推杆的另一端通过销轴与左拉杆、右拉杆及第二油气缸的活塞杆穿接在一起；

所述转臂与折叠臂的另一端连接，转臂的另一端设有绕销轴自由转动的左摆杆、右摆杆以及的左、右两侧的两个前支杆，在转臂的上方设有第三油/气缸，左摆杆、右摆杆的另一端通过销轴与两个前支杆的另一端及第三油/气缸的活塞杆穿接在一起；

所述虎口式夹爪安装在转臂上，在虎口式夹爪的支撑架上安装有第四油/气缸，第四油/气缸的活塞杆与虎口式夹爪的前半爪连接，为虎口式夹爪的张开与闭合提供动力；

所述回转接头一端安装在固定座上，另一端安装在底座上，实现油/气路360度全回转；

在底座的后方还设有一个控制柜，其内安装有阀组及电器控制模块，控制柜通过管线与四个油/气缸连接；

在上述回转支撑及包络式大臂、折叠臂、转臂的铰接部位分别安装有角位移传感器。

2.如权利要求1所述的虎口式机械手，其特征在于：所述虎口式夹爪主要包括支撑架、前半爪、后半爪、定位筒、拉杆和第四油/气缸，所述支撑架安装在前述转臂的一端，所述第四油/气缸的一端通过短轴、定位筒、卡扣及螺钉固定在支撑架上，所述前半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架的一端，所述后半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架上与前半爪相对的另一端，所述拉杆的一端通过长轴、卡扣、螺钉与前半爪和第四油/气缸的另一端连接，拉杆的另一端通过长轴、卡扣及螺钉与后半爪连接，通过第四油/气缸的伸出或缩回，带动虎口式夹爪张开或合拢。

3.如权利要求2所述的虎口式机械手，其特征在于：所述前半爪是由六个弧形爪齿均匀间隔排列，所述后半爪是由五个弧形爪齿均匀间隔排列，当前半爪和后半爪合拢时，前半爪的弧形爪齿和后半爪的弧形爪齿交错咬合，咬合区域形成一个近似封闭的内腔。

4.如权利要求3所述的虎口式机械手，其特征在于：前半爪上的六个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿；后半爪上的五个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿。

5.如权利要求2所述的虎口式机械手，其特征在于：当第四油/气缸的活塞杆在油气压的作用下伸出时，推动前半爪合拢，前半爪合拢的同时，通过拉杆拉动后半爪也进行合拢，进而抓取物体；当第四油/气缸的活塞杆在油气压的作用下缩回时，拉动前半爪张开，在前半爪张开的同时，通过拉杆推动后半爪也进行张开，进而松开物体。

6.如权利要求2所述的虎口式机械手，其特征在于：所述前半爪上设有油杯。

7.如权利要求2所述的虎口式机械手，其特征在于：所述支撑架作为安装前半爪和后半爪的平台，是由钢铁整体铸造而成。

8.如权利要求1所述的虎口式机械手，其特征在于：所述虎口式机械手以回转支撑的中心轴为圆心可360度转动。

9.如权利要求1所述的虎口式机械手，其特征在于：所述第二油/气缸通过销轴连接在包络式大臂的底部，第二油/气缸的活塞杆通过销轴与包络式大臂上的左、右拉杆及折叠臂上的左、右推杆穿接在一起，通过第二油/气缸控制折叠臂的折叠或伸展。

10.如权利要求1所述的虎口式机械手，其特征在于：所述第三油/气缸通过销轴安装在折叠臂上方，第三油/气缸的活塞轴通过销轴与转臂上的左、右摆杆及两个前支杆穿接在一起，通过第三油/气缸控制转臂的抬起或落下。