[发明专利]一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统

说明书

本发明公开了一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统，涉及无模铸造技术领域，具体包括合型机器人、自动抓取机构、砂型存放台和合型转台，所述砂型自动抓取机构安装在合型机器人手臂上，砂型自动抓取机构由伺服传动机构、抓手、视觉系统、机架组成，伺服传动机构、抓手和视觉系统均安装在机架上，抓手由伺服传动机构驱动。在本发明的实施过程中，改变了现有大型复杂砂型人工合型装配劳动强度大、效率低的工艺方法，避免了人工合型损坏砂型的问题,采用合型机器人、视觉系统配合按合型顺序准确抓取砂型，准确定位，合型转台按照合型顺序，自动转动，提高合型机器人的合型可达性，以便机器人准确进行砂型的合型装配。

技术领域

本发明涉及无模铸造技术领域，具体是一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统。

背景技术

传统的砂型铸造，使用木模或金属模具放置在砂箱中填充砂子和粘接树脂的混合物，树脂固化后，取出模具，然后将上模、下模和砂芯人工借助于起吊设备进行合型成浇注用铸型。

如何避免人工合型造成的劳动强度大、效率低、质量不能保证的问题，从而达到便捷、快速地进行砂型合型，且合型质量、合型效率高，一直是砂型铸造生产过程中的一个需要亟待解决的关键问题。

对于基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统，要解决以下技术问题：

1、机器人准确抓取待合型的砂型；2、方位自动调整的合型转台，以便提高机器人抓手的可达性；3、机器人视觉系统配合机器人准确定位，完成砂型的装配合型；

目前尚无机器人自动砂型合型系统，不能快捷、高质量地完成大型复杂砂型的自动合型。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统，包括合型机器人、自动抓取机构、砂型存放台和合型转台，所述砂型自动抓取机构安装在合型机器人手臂上，砂型自动抓取机构由伺服传动机构、抓手、视觉系统、机架组成，伺服传动机构、抓手和视觉系统均安装在机架上，抓手由伺服传动机构驱动。

作为本发明进一步的方案：所述视觉系统由摄像头和砂型自动抓取机构内置的处理器构成。

作为本发明进一步的方案：所述伺服传动机构由砂型自动抓取机构内置的处理器控制。

作为本发明进一步的方案：所述砂型存放台由由铝合金框架台、台板、定位挡块、检测开关组成，砂型存放台由铝合金型材搭建而成，台板设置在铝合金框架台上，在台板上设有四个定位挡块，定位挡块用于校验砂型位置，检测开关安装在台板上。

作为本发明进一步的方案：所述合型转台由转台支座、转台、小齿轮、大齿轮、定位条组成，转台固定在大齿轮上，大齿轮转动安装在转台支座上，小齿轮转动安装在转台支座上，并与大齿轮啮合连接，四个定位条均匀分布在转台上，对第一块砂型进行限位，合型机器人将待合型的砂型放到转台上，第一件砂型利用四个定位条进行定位，后续砂型按照合型顺序进行合型装配。

作为本发明进一步的方案：所述小齿轮通过电机驱动，小齿轮与大齿轮啮合实现回转。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在本发明的实施过程中，改变了现有大型复杂砂型人工合型装配劳动强度大、效率低的工艺方法，避免了人工合型损坏砂型的问题,采用合型机器人、视觉系统配合按合型顺序准确抓取砂型，准确定位，合型转台按照合型顺序，自动转动，提高合型机器人的合型可达性，以便机器人准确进行砂型的合型装配。

附图说明

图1为一种基于机器人的大型复杂砂型自动合型系统的结构示意图。