[发明专利]一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种语义地图更新方法，其特征在于，包括：

获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；

根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；

将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；

将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点；

当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中；

其中，所述将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤具体包括：

将所述节点列表中的待匹配节点与已存地图中的被匹配节点进行比较，将满足下述条件的被匹配节点作为匹配的节点：

所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，且所述匹配的两个轨迹长度差小于预设长度差。

2.如权利要求1所述的语义地图更新方法，其特征在于，还包括：

若所述被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配待匹配节点连接的轨迹，且所述被匹配节点连接的匹配轨迹长度比待匹配节点连接的轨迹长度超过了预设长度差，则在所述被匹配节点连接的匹配轨迹上增加新节点，所述新节点与待匹配节点之间的长度具体为待匹配节点连接的轨迹长度。

3.如权利要求1所述的语义地图更新方法，其特征在于：

所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，其中轨迹匹配的方法包括：

判断是否满足下述匹配条件：

待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹具有至少一个相同的节点，待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹的轨迹方向的夹角小于预设夹角差。

4.一种语义地图更新装置，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；

节点列表生成模块，用于根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；

匹配模块，用于将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；

融合模块，将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点；

添加模块，用于当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中；

所述匹配模块具体用于：

将所述节点列表中的待匹配节点与已存地图中的被匹配节点进行比较，将满足下述条件的被匹配节点作为匹配的节点：

所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，且所述匹配的两个轨迹长度差小于预设长度差。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求4所述的语义地图更新装置。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1~3任一项所述的语义地图更新方法。