[发明专利]自稳定拍摄平台及摄像系统

权利要求书

1.一种自稳定拍摄平台，其特征在于，包括平台基座和摆动控制机构；

所述摆动控制机构包括摆动动力装置、摆动感测装置和第一控制器；

所述摆动动力装置安装于所述平台基座，并提供不同方向的推进力；

所述摆动感测装置用于测量所述平台基座的摆动运动参数，所述摆动感测装置与所述第一控制器通信连接；

所述第一控制器根据所述摆动运动参数控制所述摆动动力装置提供反向推进力，所述反向推进力推动所述平台基座向自身摆动方向的反方向运动；

还包括旋转控制机构；

所述旋转控制机构包括旋转动力装置、旋转感测装置和第二控制器；

所述旋转感测装置用于测量所述平台基座的旋转运动参数，所述旋转感测装置与所述第二控制器通信连接；

所述第二控制器根据所述旋转运动参数控制所述旋转动力装置提供反向力矩，所述反向力矩使所述平台基座向自身旋转方向的反方向转动；

所述旋转动力装置包括惯量轮和旋转驱动装置；

所述旋转驱动装置的固定端安装于所述平台基座，所述旋转驱动装置的驱动端与所述惯量轮连接；

所述惯量轮还设置有至少一个配重块；当所述配重块的数量为多个时，多个所述配重块在所述惯量轮的周向均布。

2.根据权利要求1所述的自稳定拍摄平台，其特征在于，所述摆动动力装置包括安装于所述平台基座的多个推力器，多个所述推力器沿所述平台基座的周向均布；

所述推力器为螺旋桨装置或者喷气装置。

3.根据权利要求1所述的自稳定拍摄平台，其特征在于，所述摆动感测装置为加速度传感器，所述加速度传感器安装于所述平台基座；所述加速度传感器为两轴加速度传感器或三轴加速度传感器；或

所述摆动感测装置为第一图像识别装置，所述第一图像识别装置与所述平台基座间隔设置，所述第一图像识别装置能够拍摄所述平台基座的摆动方向和摆动距离。

4.根据权利要求1所述的自稳定拍摄平台，其特征在于，所述旋转感测装置为陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器安装于所述平台基座；或

所述旋转感测装置为第二图像识别装置，所述第二图像识别装置与所述平台基座间隔设置，所述第二图像识别装置能够拍摄所述平台基座的旋转方向和旋转角度。

5.根据权利要求1所述的自稳定拍摄平台，其特征在于，所述平台基座的周向均布有至少三个连接部；所述连接部用于与升降机构连接，以使平台基座能够被提升或下降；

所述平台基座还能够与拍摄设备的稳定云台相连接；

所述平台基座还安装有电源装置，所述电源装置用于为安装于所述平台基座的电器元件供电。

6.一种摄像系统，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的自稳定拍摄平台。

7.根据权利要求6所述的摄像系统，其特征在于，还包括升降滑轮组；

所述升降滑轮组包括卷绳装置、间隔设置的中继滑轮组和顶端滑轮组，所述中继滑轮组和所述顶端滑轮组能够安装于拍摄场所的顶棚；

所述卷绳装置包括卷筒和一端绕设于所述卷筒的牵引绳，所述牵引绳的数量至少为三个；所述中继滑轮组包括与所述牵引绳对应设置的多个中继滑轮，多个所述中继滑轮间隔分布；所述顶端滑轮组包括与所述中继滑轮对应设置的多个顶端滑轮，多个所述顶端滑轮间隔分布并形成正多边形排布结构；所述牵引绳依次绕过所述中继滑轮和所述顶端滑轮；

所述牵引绳的另一端还对应设置有拉环，以连接所述自稳定拍摄平台；所述牵引绳绕设于所述拉环，且所述拉环设置有锁紧扣板和锁紧件，以对所述牵引绳的端部锁定。

8.根据权利要求7所述的摄像系统，其特征在于，所述卷绳装置还包括导向组件；

所述导向组件包括驱动丝杆、限位光杆以及与所述牵引绳对应设置的多个间隔分布的导向螺母；

所述驱动丝杆与所述卷筒间隔设置且同步转动，所述限位光杆与所述驱动丝杆间隔设置，所述驱动丝杆及所述限位光杆依次穿过多个所述导向螺母；所述限位光杆用于对所述驱动丝杆的运动导向，以使所述驱动丝杆转动从而带动多个所述导向螺母沿所述驱动丝杆的轴向运动；

所述导向螺母形成有导向孔，所述牵引绳能够穿过对应设置的所述导向螺母开设的所述导向孔。