[发明专利]一种多自由度上肢康复装置

权利要求书

1.一种多自由度上肢康复装置，其特征在于，肩部康复组件由支撑板、外壳滑轨、第一电机、第一联轴器、第一丝杠螺母滑块、第一丝杠、第一轴承、第一连杆、第一销轴、第二销轴、肩部连接板、大臂滑轨、第二连杆、第二电机、第二联轴器、第二丝杠螺母滑块、第二丝杠、第二轴承组成，支撑板固定于伸缩支架中，外壳滑轨通过螺栓固定在支撑板上，第一轴承内置于外壳滑轨中，第一连杆一端通过螺栓与第一丝杠螺母滑块连接，一端通过第一销轴与肩部连接板连接，支撑板通过第二销轴与肩部连接板连接，肩部连接板通过螺栓和大臂滑轨相连，第二电机通过螺栓固定在大臂滑轨上，第二轴承内置于大臂滑轨中，第二连杆一端通过螺栓与第二丝杠螺母滑块连接，一端通过螺栓与肩部连接板相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢康复装置，其特征在于，肘部康复组件由肘后模块、第三电机支架、第三电机、中间连接轴、肘前模块、第四电机、第四电机支架、小齿轮、齿轮连接轴、档环组成，其中，肘后模块通过螺栓与大臂滑轨固定，肘后模块与肘前模块通过中间连接轴相连，中间连接轴另一端与第三电机相连，第三电机支架通过螺栓固定在肘后模块上，第三电机通过螺栓固定在第三电机支架上，第四电机支架通过螺栓固定在肘前模块上，第四电机通过螺栓固定在第四电机支架上，档环通过螺栓固定在肘前模块上。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度上肢康复装置，其特征在于，腕部康复组件具有3个自由度，这种异形结构可以加大移动副的行程，增加康复训练的活动范围，主要有手握上平台、下平台、大齿轮、两平台中间的三条支链组成，下平台与大齿轮焊接在一起，中间三条支链结构相同且呈对称分布，下端通过螺栓与下平台相连，上端通过球铰与手握上平台相连，第五电机、第六电机以及第七电机分别固定在三条支链上，通过控制三个电机带动齿轮与齿条的啮合来调节支链的伸缩，实现支链上移动副的运动。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度上肢康复装置，其特征在于，通过控制第一电机的正转与反转，可以使第一丝杠螺母滑块在外壳滑轨上进行往复滑动，通过第一连杆带动肩部连接板左右摇摆，完成肩部的内收和外摆；通过控制第二电机的正转与反转，可以使第二丝杠螺母滑块在大臂滑轨上进行往复滑动，通过第二连杆带动大臂滑轨上下摇摆，完成肩部的前屈和后伸；通过控制第三电机的正转与反转，可以使肘前模块上下运动，完成肘部的屈伸动作；通过控制第四电机的正转与反转，可以带动小齿轮正转和反转，通过齿轮啮合使腕部康复组件正反转，完成腕部动作的内旋和外旋，腕部三条支链上通过控制第五电机、第六电机以及第七电机带动齿轮与齿条的啮合实现三条支链的伸缩，可以完成腕部动作的前屈和后伸以及内收和外展。