[发明专利]一种轮履复合式自主爬楼轮椅及其控制方法

权利要求书

1.一种轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述轮履复合式自主爬楼轮椅设置有：

用于提供动力的驱动机构；

用于制动的制动机构；

用于支撑和行走的轮毂机构；

用于传动的履带传动机构；

用于行走的履带行走机构；

用于减震缓冲机构和电子控制器。

2.如权利要求1所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，座椅设置有座椅扶手、座椅靠背、脚踏板；

所述驱动机构设置有两组，每组驱动机构设置有驱动电机、万向节、锥齿轮传动轴、传动轴轴承、传动锥齿轮；

所述制动机构设置有制动推杆、制动连杆、制动弯杆、电磁铁架、制动横杆、制动法兰、制动轴、制动齿轮；

所述轮毂机构设置有两组，分别设在座椅下方两侧，每组轮毂机构设置有轮毂、前桥锥齿轮、前桥轴承、前桥传动轴；

所述履带传动机构设置有两组，设置有前桥输出齿轮、前桥输出轴、前桥输出轴轴承、联轴器、后桥输入轴、后桥输入轴轴承、后桥输入齿轮、后桥锥齿轮、后桥中间轴、主动直齿轮、从动直齿轮、后桥传动轴、后桥轴承；

所述履带行走机构设置有两组，分别设在座椅下方靠近两侧底板处，设置有履带挡板、履带、履带压杆、压紧轮、连接法兰、履带驱动轮、履带从动轮、前梁、后梁；

所述缓冲机构设在底板的正下方，设置有缓冲轮、缓冲架支架、缓冲推杆架、缓冲推杆、缓冲架；

所述驱动电机通过万向节、锥齿轮传动轴连接前桥锥齿轮的前桥传动轴，前桥传动轴外侧设置有轮毂；所述前桥锥齿轮连接有履带传动机构。

3.如权利要求2所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述驱动电机与锥齿轮传动轴通过万向节连接；对锥齿轮传动轴通过法兰固定有传动轴轴承。

4.如权利要求2所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述制动推杆、制动连杆的一端和制动弯杆的拐点处与电磁铁架一边固定，且其都可以绕固定中心转动；制动横杆为倒“L”型，制动法兰一侧的制动横杆两端分别与一制动连杆和制动推杆的另一端连接，制动法兰另一侧的制动横杆两端分别与另一制动连杆的另一端和制动弯杆的一端连接，两制动弯杆的另一端与电磁铁相连，两制动连杆的一端通过自带齿的啮合相连。

5.如权利要求4所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述制动法兰连接在制动轴的一端，另一端与制动齿轮连接；制动轴通过制动轴承进行轴向和径向固定；制动轴、锥齿轮传动轴通过末端的制动齿轮与传动锥齿轮的啮合传动连接。

6.如权利要求2所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述前桥传动轴的两端分别与轮毂、前桥锥齿轮连接，前桥锥齿轮的两侧分别与传动锥齿轮、前桥输出齿轮啮合；前桥传动轴、锥齿轮传动轴、制动轴、前桥输出轴呈十字分布于前桥齿轮箱内，且轴心均位于同一水平面。

7.如权利要求2所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述前桥输出轴与后桥输入轴通过联轴器连接；后桥输入轴与后桥中间轴通过末端分别设有的后桥输入齿轮与后桥锥齿轮的啮合传动连接，后桥中间轴与后桥传动轴通过的末端分别设有从动直齿轮与主动直齿轮的啮合传动连接；所述后桥输入齿轮、后桥锥齿轮、从动直齿轮、主动直齿轮、后桥中间轴均分布于后桥齿轮箱内；中间轴通过安装于箱体两端的轴承进行轴向和径向固定，所有的轴承均通过螺栓固定在后桥齿轮箱上。

8.如权利要求2所述的轮履复合式自主爬楼轮椅，其特征在于，所述固定在后桥传动轴一端的履带驱动轮的外圆周上设有轮齿；连接法兰固定于履带挡板上；履带行走机构的个履带从动轮的轴心处于同一水平线上，该水平线与通过末端履带从动轮和履带驱动轮轴心的连线之间的钝角为度，夹角处设有用于张紧履带的压紧轮；压紧轮安装在履带压杆的一端，履带压杆呈拐状，拐点处固定于履带挡板的连接螺栓上；所述两片履带挡板组成一边履带行走机构的基本框架；左右两边的履带行走机构之间通过后梁、前梁连接；履带从动轮有序排列在履带挡板下方；电动推杆的一端与履带行走机构的后梁连接，另一端与推杆支架连接。