[发明专利]一种洗地机清扫路径管理方法

权利要求书

1.一种洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，包括：

根据激光Slam和GIS系统建立清扫区域的三维模型和坐标系统；

根据所述三维模型和所述坐标系统划分出清扫路径，并实时获取清扫点坐标；

利用编码器计算所述清扫点坐标和对应的所述坐标系统中的路径点坐标的偏差值；

根据所述偏差值，利用纠偏控制器进行双轮差速轨迹回正。

2.如权利要求1所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，根据激光Slam和GIS系统建立清扫区域的三维模型和坐标系统，包括：

利用激光Slam机器人定位导航系统对清扫区域进行激光扫描，得到对应的三维模型，并在扫描的同时，结合GIS系统对所述清扫区域中的特征点进行坐标标记，将所有的特征点坐标汇总，建立坐标系系统。

3.如权利要求2所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，根据激光Slam和GIS系统建立清扫区域的三维模型和坐标系统，还包括：

将所述坐标系系统与所述三维模型进行特征点对应，并将所述坐标系系统融合进所述三维模型中，并保存于洗地机的编码器中。

4.如权利要求3所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，根据所述三维模型和所述坐标系统划分出清扫路径，并实时获取清扫点坐标，包括：

按照清扫需求在融合了所述坐标系统后的所述三维模型中划分出清扫路径和初始清扫点，同时利用GIS系统实时标记所述洗地机的清扫点坐标。

5.如权利要求4所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，利用编码器计算所述清扫点坐标和对应的所述坐标系统中的路径点坐标的偏差值，包括：

将所述清扫点坐标上传至所述编码器中，结合所述清扫路径的对应点的路径点坐标，将对应的横纵坐标值相减后，利用勾股定理计算出所述清扫点坐标对应的偏差值。

6.如权利要求5所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，根据所述偏差值，利用纠偏控制器进行双轮差速轨迹回正，包括：

根据计算出的所述偏差值，通过所述编码器控制纠偏控制器启动，控制所述洗地机双轮在0.2-1m/S的速度差下进行差速轨迹修正。

7.如权利要求6所述的洗地机清扫路径管理方法，其特征在于，根据所述偏差值，利用纠偏控制器进行双轮差速轨迹回正，还包括：

若所述偏差值大于所述纠偏控制器中的修正阈值时，所述纠偏控制器则控制所述洗地机停止运动，并发出预警。