[发明专利]一种运动机构动刚度检测方法

权利要求书

1.一种运动机构动刚度检测方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1、在运动控制机构执行器终端与运动控制机构中全闭环位置反馈装置/半闭环位置反馈装置之间设置用于检测所述运动控制机构执行器终端在某一方向上实际运动位置的位置检测仪器，设置所述位置检测仪器的采样周期与所述全闭环位置反馈装置/半闭环位置反馈装置采样周期同步；

步骤2、控制所述运动控制机构执行器终端在所述方向上运动，通过所述位置检测仪器获得所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的实际运动位置值，通过所述全闭环位置反馈装置/半闭环位置反馈装置获得所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的位置反馈值，通过所述实际运动位置值计算所述运动控制机构执行器终端的加速度和作用在所述运动控制机构执行器终端的驱动力，通过所述实际运动位置值和所述位置反馈值计算所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的开环误差；

步骤3、通过所述驱动力和所述开环误差相乘的计算方法计算所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的动刚度。

2.根据权利要求1所述的运动机构动刚度检测方法，其特征在于：所述加速度的计算过程如下：

所述位置检测仪器获得所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的实际运动位置值为W_实：

其中，t_n为位置检测仪器的采样时刻；

所述运动控制机构执行器终端的加速度a计算如下：

作用在所述运动控制机构执行器终端的驱动力F计算如下：

其中，m为运动控制机构执行器终端的质量。

3.根据权利要求2所述的运动机构动刚度检测方法，其特征在于：所述开环误差计算过程如下：

所述运动控制机构控制器中所述控制机构执行器终端在所述方向上的全闭环控制/半闭环控制中的位置反馈值为W_馈：

所述运动控制机构在所述方向上的开环动态误差值W_差：

其中，W_实为所述位置检测仪器获得所述运动控制机构执行器终端在所述方向上的实际运动位置值；

W_馈为所述运动控制机构控制器中所述控制机构执行器终端在所述方向上的全闭环控制/半闭环控制中的位置反馈值。

4.根据权利要求3所述的运动机构动刚度检测方法，其特征在于：所述运动控制机构执行器终端的动刚度K的计算过程如下：