[发明专利]一种工业机械手

说明书

本发明涉及工业机械领域，具体的说是一种工业机械手，包括主轴座，主轴座的一侧设有旋转调节组件，旋转调节组件底部设有夹持组件，旋转调节组件包括安装箱，安装箱靠近主轴座的一侧固定连接有第三伸缩气缸，第三伸缩气缸的输出端固定连接有第二T字杆，第二T字杆的前后部通过轴承活动连接有滑轮，滑轮远离第二T字杆的一侧和主轴座的一侧位于同一竖直平面。通过设置弧形夹板和三角夹板，在夹持球形或侧面为弧边的较脆弱物品时，避免伤害脆弱物品的表面避免刮伤，在夹持平整底面脆弱物品时，夹持连接板相互靠近过程中，三角夹板顶部逐渐由倾斜变为水平，此过程可将底面平整物品抱起，且由物品底部托起，免于侧面夹抱挤压伤害。

技术领域

本发明涉及工业机械领域，具体的说是一种工业机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的机械手在具体使用过程中还存在如下问题：

在使用机械手夹持球形或侧面为弧边的较脆弱物品时，若使用现有的侧方位多角度抓勾夹取，则使得脆弱物品的弧边被抓勾划伤或挤压，不便于从球形或弧边物品的侧边进行罩盖进而保护外表面，在夹持平整底面脆弱物品时，若采用侧边直接夹抱方式则对物品产生较大的侧面轴向应力而损伤物品，在需要将夹持部进行角度微调以进行物品夹抱角度的适配时，机械手内的组件相互位移或轴向转动，需要将电线预留一段长度以包容长度变化，且同时须将散落的电线与组件进行连接以免发生缠绕，在电线与其他组件连接时，现有的电线固定装置与电线之间难免发生摩擦，长久以往易将电线外皮磨损，存在较大的危险。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种工业机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机械手，包括主轴座，所述主轴座的一侧设有旋转调节组件，所述旋转调节组件底部设有夹持组件，所述旋转调节组件包括安装箱，所述安装箱靠近主轴座的一侧固定连接有第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的输出端固定连接有第二T字杆，所述第二T字杆的前后部通过轴承活动连接有滑轮，所述滑轮远离第二T字杆的一侧和主轴座的一侧位于同一竖直平面，所述旋转调节组件包括安装箱，所述安装箱的底部固定连接有吊装轴承，所述吊装轴承的内圈固定连接有安装盘，所述安装盘底部的两侧均固定连接有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的底部固定连接有亚字框，所述亚字框的底部通过活动轴座活动连接有吊轴，所述夹持组件包括主底板，所述吊轴的底部和主底板固定连接。

具体的，所述安装箱的顶部一侧通过活动轴和主轴座活动连接，所述安装箱内壁的顶部高度固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端和安装盘的顶部固定连接，所述安装盘的底部固定连接有伸缩杆，所述第一伸缩气缸方向互相倒置且分别和安装盘以及亚字框的顶部固定连接，所述伸缩杆左侧的第一伸缩气缸输出端和安装盘的底部固定连接，所述伸缩杆另一侧的第一伸缩气缸输出端和亚字框的顶部固定连接，所述伸缩杆贯穿至亚字框内，所述亚字框的顶部开设有圆孔，且圆孔的内圈固定连接有限位棱，所述伸缩杆的外圈固定连接有和限位棱啮合的限位齿，所述伸缩杆上设有线轴。

具体的，所述线轴包括两个和伸缩杆固定连接的第二套环，所述第二套环之间设有卷簧线圈，所述卷簧线圈的内圈和伸缩杆通过卷簧活动连接，所述卷簧线圈上缠绕有电线，所述第二套环、吊轴的两侧均固定连接有线材缓冲环。

具体的，所述线材缓冲环包括主环，所述主环的内圈镶嵌有滚珠，所述滚珠体积的三分之二包裹于主环内，所述电线外部包裹有缓冲线套，所述缓冲线套的外圈包裹有加固线套，所述加固线套和滚珠搭接。