[发明专利]动力系统及公路隧道监控系统

权利要求书

1.一种动力系统，其特征在于，包括：

工字轨，包括底板、隔板和顶板；所述隔板位于所述底板和顶板之间，并将所述底板和顶板之间的空间分隔为第一轨道和第二轨道；

至少一个自行走单元，所述自行走单元包括底盘支架、配置在所述底盘支架其中一侧的三个以上第一驱动轮、配置在所述底盘支架另一侧的三个以上第二驱动轮、三个以上第一矫正轮以及三个以上第二矫正轮；三个以上所述第一驱动轮沿所述工字轨的长度方向等间距设置在第一轨道上；三个以上所述第二驱动轮沿所述工字轨的长度方向等间距设置在第二轨道上；相邻第一驱动轮之间的间距与相邻所述第二驱动轮之间的间距相等；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮在水平方向上的间隙被配置成使所述自行走单元限定在所述工字轨上而不脱落；所述水平方向与所述工字轨的长度方向垂直；

每个所述底盘支架的下部连接有连接杆，所述连接杆包括与所述底盘支架连接的连接端和用于连接悬挂物的悬挂端；

所述第一矫正轮的个数与所述第一驱动轮的个数相同，且每一个所述第一驱动轮对应一个与其错位设置的所述第一矫正轮；

所述第二矫正轮的个数与所述第二驱动轮的个数相同，且每一个所述第二驱动轮对应一个与其错位设置的所述第二矫正轮；

所述第一矫正轮与所述第一驱动轮同侧设置，且所述第一矫正轮与所述隔板之间的距离小于所述第一驱动轮与所述隔板之间的距离；

所述第二矫正轮与所述第二驱动轮同侧设置，且所述第二矫正轮与所述隔板之间的距离小于所述第二驱动轮与所述隔板之间的距离。

2.根据权利要求1所述的动力系统，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮在水平方向上的最小间隙大于所述隔板的厚度且小于L/2，其中，L为所述工字轨在所述水平方向上的长度。

3.根据权利要求2所述的动力系统，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为轮毂电机。

4.根据权利要求3所述的动力系统，其特征在于，还包括：

电源系统，用于向所述轮毂电机提供动力源。

5.根据权利要求4所述的动力系统，其特征在于，所述电源系统为滑触线，所述滑触线设置在所述顶板的上部。

6.根据权利要求1所述的动力系统，其特征在于，所述连接杆与所述底盘支架转动连接。

7.根据权利要求6所述的动力系统，其特征在于，所述底盘支架上设置有筒状限定件，所述筒状限定件底部设置中间设有贯穿孔的球形封底；

所述连接杆的连接端设有用于将所述连接杆卡设在所述球形封底的卡凸，所述卡凸与所述球形封底的接触面为光滑曲面。

8.根据权利要求1所述的动力系统，其特征在于，所述连接杆与所述底盘支架可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的动力系统，其特征在于，所述底盘支架包括用于安装第一驱动轮的第一竖向支撑板、用于安装第二驱动轮的第二竖向支撑板和连接第一竖向支撑板和第二竖向支撑板的横向支架；

所述第一竖向支撑板和第二竖向支撑板上分别开有若干通孔。

10.一种公路隧道监控系统，其特征在于，包括隧道机器人和如权利要求1至9中任一所述的动力系统；

所述隧道机器人连接在所述连接杆的悬挂端。

11.根据权利要求10所述的公路隧道监控系统，其特征在于，所述隧道机器人连接在两个自行走单元的悬挂端上。