[发明专利]一种搬运机械手的物料位置标定方法

权利要求书

1.一种搬运机械手的物料位置标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立物料搬运的平面坐标系，假设物料的旋转中心为已知的坐标点O_已知(O_X已知，O_Y已知)；在平面坐标系中，将用于抓取物料的机械手的旋转臂绕着假设的旋转中心在同一个方向连续转动三次，每次转动的角度相同，位于旋转臂的末端的物料在三次转动后所处的位置分别用A、B、C代表；根据转动的角度以及坐标规律，求得A、B、C的坐标；连接点A和点B，并先后求得直线段AB、OA、OB的长度，再求得线段AB和OA在本平面坐标系中的方位角；基于A点坐标、L_OA以及α_OA的方位角求得物料的旋转中心，并进行有效验证；

先示教一个放料位置，然后让机械手抓取物料，并将物料移动至相机的拍照位置；相机从下往上对物料进行拍照，并得出物料的特征中心的坐标值以及角度；重新吸取一个新的物料，相机对其进行拍照，获得当前物料的特征中心的坐标值以及角度；根据绕点旋转公式，得到物料在旋转后的坐标位置；计算物料在旋转后的偏移量，并向机械手的发送对应的偏移指令，机械手的将物料搬运至目标位置上。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手的物料位置标定方法，其特征在于，得到A(A_X，A_Y)和B(B_X，B_Y)后，通过以下公式得到线段AB的长度L_AB：

L_AB＝SQRT((A_X-B_X)^2+(A_Y-B_Y)^2)。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手的物料位置标定方法，其特征在于，将每次转动角度设为∠AOB，通过以下公式得到OA的长度L_OA以及OB的长度L_OB：

L_OA＝(L_AB/2)/SIN((∠AOB/2)*PI()/180)；

L_OB＝L_OA。

4.根据权利要求1所述的搬运机械手的物料位置标定方法，其特征在于，通过以下公式得到AB在本平面坐标系中的方位角α_AB：

α_AB＝DEGREES(PI()*(1-SIGN(B_Y-A_Y)/2)-ATAN((B_X-A_X)/(B_Y-A_Y)))；

其中，若求得的α_AB小于0，则α_AB加上360°。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手的物料位置标定方法，其特征在于，结合AB的方位角α_AB，通过以下公式得到OA在本平面坐标系中的方位角α_OA：

α_AO1＝α_AB-(90-∠AOB/2)；

α_AO2＝α_AB+(90-∠AO B/2)。