[发明专利]一种柔性传动的全方位拍打机

权利要求书

1.一种柔性传动的全方位拍打机，主要由支撑装置、拍打机构、驱动机构、动力传输机构及控制装置组成，所述支撑装置包括底座、立柱，及脚轮几部分，拍打机构安装在支撑装置的立柱上，驱动机构安装在支撑装置的底座上，动力传输机构的一端连接驱动机构，另一端连接拍打机构。

2.所述拍打机构包括滑块、球形铰链、摇杆机构、连接轴、弹簧、拍手等部分，球形铰链、摇杆机构、连接轴、拍手等安装在滑块上，滑块安装在支撑装置的立柱上，可以沿立柱做高度调节和水平方向角度调节，滑块包括一个用于拍打机构固定的锁紧机构，摇杆机构、连接轴、拍手等安装在球形铰链上，球形铰链包括一个用于铰链固定的锁紧机构，所述摇杆机构主要由摇杆、回转轴、连接件组成，连接件用于与动力传输机构相连接，拍手被固定在摇杆的一端，摇杆的两端可分别与两套动力传输机构闸线组件的钢丝连接，借助两个动力输出部分牵引钢丝的交替往复运动，使摇杆围绕回转轴做往复摆动，由此实现拍手的拍打动作，借助滑块在立柱上高度、水平方向角度的调节及球形铰链的多自由度调节，可实现拍手的全方位调节功能。

3.所述拍打机构的摇杆机构，其摇杆的一端可与动力传输机构闸线组件的钢丝连接，摇杆的另一端可与弹簧连接，借助弹簧储存的势能实现摇杆的返程运动，配合一套动力传输机构完成拍打动作。

4.所述驱动机构包括动力部分、动力输出部分，动力输出部分主要包括偏心轮、轴承外套、传动轴、连接件等部分组成，根据前述拍打机构需要，动力输出部分可以是一个或两个，动力输出部分与一套或两套闸线组件的钢丝连接，动力输出部分能够牵引一根钢丝做往复运动，或能够牵引两根钢丝做交替往复运动。

5.所述动力传输机构包括一套或两套闸线组件，闸线组件由钢丝、保护套、钢丝连接头等组成，根据前述拍打机构需要，闸线组件可以是一套或两套，闸线组件钢丝的一端与一个或两个动力输出部分连接，另一端与拍打机构中的摇杆机构的一端或两端的连接件连接，由于闸线钢丝是柔性的，因此在将驱动机构的动力输出给拍打机构过程中，对拍打机构的高度及角度调整不会构成限制。

6.根据权利要求1-5所述的一种柔性传动的全方位拍打机，其中驱动机构的动力部分可以是电机减速机，根据前述拍打机构需要，动力输出部分可以由一个或两个偏心轮等组成，偏心轮连接在电机减速机输出传动轴上，偏心轮包括一个轴承外套，轴承外套与闸线组件的钢丝铰接，在偏心轮转动时轴承外套在钢丝的牵制作用下表现为铰接点的上下运动，由此将驱动机构的动力通过钢丝传输给拍打机构，采用两个偏心轮时，将安装于电机减速机输出轴的两个偏心轮对称安装，在电机减速机输出轴转动时，两个偏心轮的轴承外套在钢丝的牵制作用下表现为铰接点一上一下的交替运动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种柔性传动的全方位拍打机，其中驱动机构的动力部分可以是电磁驱动器，根据前述拍打机构需要，电磁驱动器可以是一个或两个，电磁驱动器包含一个作为动力输出部分的运动件，该运动件在磁场作用下可以做往复运动，该运动件与闸线组件的钢丝铰接，由此将驱动机构的动力通过钢丝传输给拍打机构，采用两个电磁驱动器时，通过控制装置使其交替工作，表现为铰接点一上一下的交替运动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的控制装置由相关元器件组成，可以在一定范围内调节驱动机构的电机转速或电磁驱动器的工作频率，以获得不同的拍打速度，该控制装置既可以是线控的也可以是遥控的。