[发明专利]一种基于切比雪夫的体重支撑机构

权利要求书

1.一种基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，包括：座椅(7)、多个行走机构、驱动电机(1)；

每个行走结构包括曲柄(4)、连杆(5)和摇杆(9)，曲柄(4)一端设有水平设置的第一转轴且其通过第一转轴可转动安装在座椅(7)一端，曲柄(4)远离座椅(7)一端设有平行于第一转轴设置的第二转轴，连杆(5)一端通过所述第二转轴与曲柄(4)可转动连接，摇杆(9)一端设有平行于第一转轴的第三转轴且通过所述第三转轴可转动安装在座椅(7)远离曲柄(4)的一端，摇杆(9)远离座椅(7)一端设有平行于第一转轴设置的第四转轴，连杆(5)中部通过所述第四转轴与摇杆(9)可转动连接，连杆(5)下端设有支撑部；

驱动电机(1)安装在座椅(7)上，驱动电机(1)的输出轴与曲柄(4)连接用于驱动曲柄(4)围绕第一转轴转动。

2.根据权利要求1所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，连杆(5)具有伸缩结构；和/或，摇杆(9)具有伸缩结构。

3.根据权利要求1或2所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，所述支撑部包括从连杆(5)下端向下伸出的支撑杆(8)。

4.根据权利要求3所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，所述支撑部还包括足体(6)，支撑杆(8)远离连杆(5)一端设有平行于所述第一转轴设置的第五转轴，足体(6)通过所述第五转轴与支撑杆(8)可转动连接。

5.根据权利要求3所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，支撑杆(8)和连杆(5)构成L型结构，支撑杆(8)位于所述第四转轴远离摇杆(9)一侧。

6.根据权利要求2所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，所述支撑部下端设有压力传感器(11)；

和/或，座椅(7)上设有惯性测量单元(10)。

7.根据权利要求6所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，连杆(5)和/或摇杆(9)根据压力传感器(11)和惯性测量单元(10)的信号伸缩。

8.根据权利要求1所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，多个行走机构的第一转轴、第二转轴、第三转轴和第四转轴分别同轴设置。

9.根据权利要求1所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，驱动电机(1)的输出轴上设有谐波减速器。

10.根据权利要求1所述的基于切比雪夫的体重支撑机构，其特征在于，所述第一转轴位于座椅(7)前端，所述第四转轴位于座椅(7)后端。