[发明专利]一种杆塔攀爬机器人

说明书

本发明涉及一种杆塔攀爬机器人，包括基座，基座两侧均设有履带排轮，所述基座一端设有导向轮，基座上设有控制导向轮沿履带排轮行径方向伸缩的伸缩机构；基座上还设有对杆塔锁止的锁止机构，所述锁止机构包括固定架，所述滑动柱上端均滑动设置在固定架上，滑动轮上布置有多个滑动轮；所述固定架侧壁靠近导向轮一端设有调整滑动轮角度的转向机构；所述导向轮与杆塔相触时两滑动柱滑动到固定架侧壁处且两滑动柱上多个滑动轮转向并与固定架侧壁将杆塔锁定。本发明能够将维修零件从指定点运输到高空检修人员处，实现杆塔攀爬机器人陆行与高空攀爬两用，不需要额外人员在杆塔处进行操控，提高杆塔攀爬机器人的适用性。

技术领域

本发明涉及高压输电检修技术领域，尤其涉及一种杆塔攀爬机器人。

背景技术

随着经济的高速发展，带动行业对电力资源的大量需求，电力运输依赖于高压运输电路的有效运行。高压运输电线在电力系统的运行中担当着电力能源运输和电能调度等功能，同时也起着连接发电机以及相关变电设施的作用。目前，高压输电线路的检修工作大多还是人工作业的方式，由于面临检修问题的复杂性，检修人员往往需要携带大量辅助维修工具和检测设备来确保故障得到解决，这大大增强了检修人员攀爬杆塔的复杂性，在增加检修人员的工作负荷的同时还在一定程度上提高了检修人员的工作负担。现阶段针对检修人员携带设备麻烦的问题，主要采用的应对措施是利用一些攀爬机器人，在人工攀爬作业时候同步安排攀爬机器人来携带运输工具，达到降低检修人员的负担问题。但是由于高空作业的复杂性，检修人员在无法确定高空故障的情况下，攀爬机器人携带工具数量大，重量高，为了保证攀爬机器人的适用性，需要安排额外人员在杆塔下操控攀爬机器人，实现对高空检修人员定向传递检修设备的目的，因此现阶段需要能够给高空检修人员定向输送检修用具的机器人。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种杆塔攀爬机器人，用以解决现有攀爬机器人需要安排人员在杆塔下进行操控的问题。

本发明提供了一种杆塔攀爬机器人，包括基座，基座上设有放置零件的载物盒，基座两侧均设有履带排轮，所述基座一端设有导向轮，基座上设有控制导向轮沿履带排轮行径方向伸缩的伸缩机构；基座上还设有对杆塔锁止的锁止机构，所述锁止机构包括固定架，固定架两侧设有滑动柱，所述滑动柱上端均滑动设置在固定架上，滑动轮上均竖直布置有多个滑动轮；所述滑动柱下端还设有利用伸缩机构带动滑动柱沿固定架滑动的传动机构，所述固定架侧壁靠近导向轮一端设有调整滑动轮角度的转向机构；所述导向轮与杆塔相触时两滑动柱滑动到固定架侧壁处且两滑动柱上多个滑动轮转向并与固定架侧壁将杆塔锁定。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：本发明通过在基座上设置可伸缩的导向轮，在平地上进行行径时，利用导向轮指引方向，履带排轮作为驱动力来引导杆塔攀爬机器人从出发地移动到杆塔处。在攀爬机器人行径到杆塔处时候伸缩机构将导向轮收缩到与固定架边缘相平齐的位置，同时固定架两侧的滑动柱朝向杆塔移动并且滑动柱上的多个滑动轮与侧壁形成的空间将杆塔锁止在其中，此时导向轮推动杆塔攀爬机器人在杆塔上运动，将维修零件运输到检修人员的维修高度，便于维修人员的维修作业。本发明能够将维修零件从指定点运输到高空检修人员处，实现杆塔攀爬机器人陆行与高空攀爬两用，不需要额外人员在杆塔处进行操控，提高杆塔攀爬机器人的适用性。

附图说明

图1为本发明杆塔攀爬机器人结构示意图；

图2为本发明伸缩结构处剖面示意图；

图3为本发明滑动块与传动齿轮处剖面示意图；

图4为本发明插条与传动齿轮处剖面示意图；

图5为本发明滑动柱处结构示意图；

图6为本发明导向轮处结构示意图；

图7为本发明滑动块处结构示意图；

图8为本发明滑动轮与杆塔啮合示意图。