[发明专利]一种电力巡检机器人及软体腰部平台的平衡控制方法

权利要求书

1.一种电力巡检机器人，包括机箱和装配于机箱上的悬挂运动机构、机械臂，其特征在于，还包括软体腰部平台和控制器；

所述软体腰部平台包括软体驱动组，所述软体驱动组包括第一搁板、第二搁板和多个软体驱动器，所述多个软体驱动器的一端连接在所述第一搁板上，且另一端连接在所述第二搁板上；

所述第一搁板上未连接有软体驱动器的一面固定在所述机箱上，所述第二搁板上未连接有软体驱动器的一面装配所述机械臂；

所述控制器设于所述机箱的内部，与所述软体腰部平台中的软体驱动组进行管道连接；所述控制器用于通过流体介质驱动所述软体驱动组中至少一个软体驱动器做伸缩运动，以调整所述第二搁板的空间姿态；

对于所述软体驱动组，其中的每个软体驱动器具有可折叠的壳体，所述壳体的内部形成有容纳流体介质的空腔，所述壳体连接至所述第一搁板的一端设有连通空腔的流体管道；

所述软体驱动组中的若干个软体驱动器形成驱动单元，所述驱动单元中每个软体驱动器的流体管道用于连接流体的介质源，该软体驱动器的壳体用于在流体管道注入流体时进行线性伸长，在流体管道吸出流体时进行线性缩短；

所述软体驱动组中的其余软体驱动器形成感知单元，所述感知单元中每个软体驱动器的流体管道用于各自封闭，该软体驱动器的壳体用于感知所述第一搁板和/或所述第二搁板的空间姿态变化而自适应进行伸缩；

所述控制器包括流体泵、多个电磁阀门、多个压力传感器、运动传感器、状态感知电路和中央处理器；

对于所述软体驱动组中的驱动单元，连通该驱动单元中各软体驱动器的流体管道分别与所述多个电磁阀门的输出端一一对应连接，所述多个电磁阀门的输入端与所述流体泵连接；所述流体泵用于连通至流体的介质源且泵入或泵出流体；

对于所述软体驱动组中的感知单元，连通该感知单元中各软体驱动器的流体管道分别形成封闭状态；

所在软体驱动组中各软体驱动器的流体管道与所述多个压力传感器一一配合设置，所述多个压力传感器用于分别检测所在流体管道内的流体压力；

所述运动传感器用于检测所述机箱的运动惯性；

所述状态感知电路与所述运动传感器、所述多个压力传感器信号连接，用于将所述运动传感器检测到的运动惯性和所述多个压力传感器检测到的流体压力转换为所述中央处理器可感知的状态信息；

所述流体泵、所述多个电磁阀门、所述状态感知电路均与所述中央处理器信号连接，所述中央处理器用于根据所述状态感知电路转换的状态信息控制所述流体泵和所述多个电磁阀门动作，通过驱动注入或吸出流体调节每层所在软体驱动组中归属驱动单元内的各软体驱动器到达各自伸缩所需的流体压力。

2.如权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述驱动单元中的各软体驱动器和所述感知单元中的各软体驱动器并列设置在所述第一搁板和所述第二搁板之间，且在所述第一搁板上构成相对位置的均匀分布。

3.如权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述软体腰部平台具有多个所述软体驱动组，多个所述软体驱动组依次串联且形成上下的分层结构；

位于下层的软体驱动组的第二搁板和位于上层的软体驱动组的第一搁板固定连接，进行固定连接后的第二搁板和第一搁板形成所述软体腰部平台的中间夹板；位于最下层的软体驱动组的第一搁板形成所述软体腰部平台的底板，位于最上层的软体驱动组的第二搁板形成所述软体腰部平台的顶板；

所述底板固定在所述机箱的表面，所述机械臂装配在所述顶板上。

4.如权利要求3所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括监控器，所述监控器包括摄像头和云台，所述摄像头连接在云台的一端，用于摄取所述机械臂的作业图像；所述云台的另一端固定在所述机箱的表面，用于减弱所述机箱在摆动时中传递到所述摄像头的抖动。

5.如权利要求4所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述控制器还包括通信电路，所述通信电路、所述摄像头与所述中央处理器信号连接；所述通信电路用于将所述摄像头摄取的作业图像传输至用户终端，以及接收用户终端向所述中央处理器发送的针对所述软体腰部平台的控制信号。