[发明专利]一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统

权利要求书

1.一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法，其特征在于，包括：

根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；

根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；

利用车轮的滑移率修正所述车轮所需提供的纵向力，包括：

判断车辆是否发生严重侧滑，如果车辆未发生严重侧滑，则判断滑移率是否有偏差，

如果滑移率无偏差，则车轮为S1状态，

如果F_i为负值时表示驱动力，即车轮处于驱动状态，则车轮为S2状态，按照如下公式进行驱动滑移率调节：

其中，为修正的所述车轮所需提供的纵向力，为分配的车轮所需要提供的纵向力，λ_i为车轮滑移率，为第一滑移率阈值，e_λ＝λ-λ^d为滑移率偏差，λ^d为期望滑移率，λ为当前滑移率，k_p2，k_i2，k_d2为车轮参数；

如果F_i为正值表示制动力，即车轮处于制动状态，则车轮为S3状态，按照如下公式进行制动滑移率调节：

其中，为第二滑移率阈值；

如果在S2状态下，即修正的车轮所需提供的驱动力大于分配的车轮所需要提供的驱动力，则进入S1状态；

如果在S3状态下，即修正的车轮所需提供的制动力大于分配的车轮所需要提供的制动力，则进入S1状态；

如果车辆发生严重侧滑，则计算前轮的期望滑移率，并请求前轮滑移率控制，进入S4状态，按照S2状态的方式调节；

如果在S4状态下，退出前轮滑移率控制，则进入S1状态；

根据修正后的所述车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。

2.如权利要求1所述的基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法，其特征在于，所述期望附加横摆力偶矩按照如下公式计算：

其中

e_β＝β-β^d，

e_r＝r-r^d，

其中，e_β为车身侧偏角偏差，e_r为横摆角速度偏差，β为当前车身侧偏角，β^d为期望车身侧偏角，r为当前横摆角速度，r^d为期望横摆角速度，k_p，k_i，k_d为PID控制器的参数，M^d为期望附加横摆力偶矩，为由车身侧偏角偏差得到的期望附加横摆力偶矩，为由横摆角速度偏差得到的期望附加横摆力偶矩。