[发明专利]一种多机器人数据同步的控制方法及系统

权利要求书

1.一种多机器人数据同步的控制方法，其特征在于，控制器与多个机器人之间、多个机器人之间通信连接；所述方法包括：

控制器与多个机器人进行时间同步，确定同步表演的参考时间点；

控制器确定机器人表演方式，并将表演方式发送给各个机器人；

控制器在所述参考时间点对音乐播放进行控制；

各个机器人接收所述表演方式，在所述参考时间点根据不同的表演方式进行数据同步，从而进行不同的表演。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述各个机器人接收所述表演方式，在所述参考时间点根据不同的表演方式进行数据同步，从而进行不同的表演包括：

各个机器人接收所述表演方式，确定所述表演方式为即兴表演；

各个机器人对播放的音乐进行采样，对采样的音频信号进行识别得到音乐类型，从预设的音乐类型与动作集的对应关系中匹配到对应的动作集，所述动作集包括多种不同的动作；

各个机器人将所选取的动作集同步到其他机器人，确定最多机器人选取的动作集作为最终选取的动作集；

各个机器人分析所述音乐的音乐节奏，根据音乐节奏确定舞蹈动作数据，所述舞蹈动作数据为最终选取的动作集里面的动作的一个或多个动作的组合，执行所述确定的舞蹈动作数据对应的舞蹈动作进行表演。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述各个机器人接收所述表演方式，在所述参考时间点根据不同的表演方式进行数据同步，从而进行不同的表演包括：

各个机器人接收所述表演方式，确定所述表演方式为预编排表演；

各个机器人接收所述控制器发送的与音乐对应的预编排动作数据；

各个机器人根据参考时间点，读取预编排动作数据，同步执行预编排动作数据中的动作进行表演。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，预编排动作数据为预先根据音乐对机器人的动作进行编排形成机器人的动作数据，并采用BPM探测算法对所述机器人的动作数据进行调整，生成预编排动作数据。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定同步表演的参考时间点包括：

控制器发送同步信号给各个机器人，其中所述同步信号包括参考时间点；

各个机器人根据所述同步信号确定同步表演的参考时间点。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对采样的音频信号进行识别得到音乐类型包括：

根据采样的音频信号确定所述采样的音频信号的音乐节奏；

对采样的音频信号进行处理得到梅尔倒频谱系数；

将所述采样的音频信号的音乐节奏、梅尔倒频谱系数作为特征参数输入训练好的卷积神经网络，得到所述音乐类型。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据采样的音频信号确定所述采样的音频信号的音乐节奏包括：

根据采样的音频信号确定所述采样的音频信号的第一波形；

确定所述采样的音频信号的第一波形中各波峰位置在所述采样的音频信号中出现的第一数量；

将所述第一数量与预设节奏信息进行比对从而确定所述采样的音频信号的音乐节奏。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述对采样的音频信号进行处理得到梅尔倒频谱系数包括：

对采样的音频信号进行加窗处理；

采用短时傅里叶变换将加窗后的音频信号转换为频域信号；

使用Mel滤波器组对频域信号进行带通滤波；

对Mel滤波器组的输出信号取对数，通过离散余弦变换DCT和归一化处理后得到梅尔倒频谱系数。