[发明专利]3D定位来自真实世界图像中地标的系统和方法

权利要求书

1.一种用于对来自现实世界的一系列图像中的至少一个地标进行定位方法，所述图像由连续运动的摄像机提供；所述方法结合使用来自所述摄像机的图像信息和GPS信息，其中摄像机参数是未知的，且在自标定步骤中被估计；其中在后续步骤中，所述地标的定位是利用摄像机自运动和深度估计的两者之一来完成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机是单目摄像机。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像机的所述自标定步骤涉及利用运动结构技术Colmap，推导所述摄像机的焦距和主点，所述运动结构技术应用于所述在连续运动过程中拍摄的图像序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像序列是在所述摄像机连续运动中的一次或多次转向时拍摄的。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像机的所述自标定步骤涉及利用深度学习技术推导所述摄像机的焦距和主点，所述深度学习技术为野外视频自监督深度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像是在所述连续运动中不存在转向时拍摄的。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，当摄像机跟踪成功，则基于自标定的摄像机参数、计算并缩放的摄像机自运动轨迹以及所述图像中的所述地标，应用三角定位法计算所述地标的位置；当摄像机跟踪不成功，则基于自标定的摄像机参数、计算并缩放的深度地图以及所述图像中的所述地标，应用逆向投影法计算所述地标的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将深度比例因子应用于所述深度地图，其中所述深度比例因子采用GPS信息推导。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，执行深度估计和各图像的深度地图的生成，其中使用单目深度2和野外视频自监督深度的其中之一进行深度估计，并使用深度学习来生成所述深度地图；

同时，通过计算所述图像序列中的各图像对来估计所述摄像机自运动。

10.一种系统，其特征在于，配置为实施根据权利要求1-9中任一项所述方法。