[发明专利]智能截骨系统及截骨装置

说明书

本申请截骨装置包括依次连接的截骨工具、至少两个移动机构，所述至少两个移动机构分别为截骨工具提供各自不同方向的直线往复移动变量，所述至少两个移动机构沿所述各自不同方向的所在轴线相互垂直。本申请使得手术操作更简便容易，稳定性更强，精度更高，手术效率提高，减少了徒手操作时医生的苦累和难以控制的手术风险，增加了手术可控性和安全性。本申请智能截骨系统包括所述截骨装置、控制中心，所述控制中心连接并控制所述截骨装置的驱动电机，从而实现更智能化、精度更高的手术控制。

【技术领域】

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及可用于进行骨科手术中的磨削、切骨等功能的智能截骨系统及截骨装置。

【背景技术】

在骨科手术中，手术控制的精准度和稳定性十分重要，其中截骨手术成功的关键在于能否准确按照手术预设计划进行定位操作并且不损害人体神经组织，达到手术治疗目的。

目前仍没有直接应用于骨科手术机器人的智能自动截骨工具。绝大多数情况下依然由医生使用现有的骨科电磨或者超声骨刀，由医生徒手进行操作截骨，对磨削的量或者超声骨刀的切入量控制不好，容易造成神经受损。部分骨科手术机器人的机械臂工具端安装截骨工具，术中采用随动的方式，配合双目视觉导航系统，依然需要医生手握截骨工具进行操作，其特点在于截骨工具的把持比较稳定。采用骨科手术机器人把持截骨工具的方式，虽然增加了截骨工具在空间的稳定性，但是依然需要医生手动操控工具，并且需要根据导航系统的提示由医生实时进行控制，不够智能，同时医生需要密切关注导航系统的提示，医生的工作量也不低。

因此，需要提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率、降低手术伤害的截骨装置，以及可避免手动操作难度和风险的智能的自动截骨系统。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率截骨装置。

本申请的再一目的在于提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率智能截骨系统。

为实现本申请目的，提供以下技术方案：

本申请提供一种截骨装置，其包括依次连接的截骨工具、至少两个移动机构，所述至少两个移动机构分别为截骨工具提供各自不同方向的直线往复移动变量，所述至少两个移动机构沿所述各自不同方向的所在轴线相互垂直。

本申请通过采用可提高控制精度、准确度及稳定性的机械式移动机构，来实现不同方向的直线往复运动变量，通过至少两个所述移动机构提供的相互垂直的直线往复运动变量，实现至少两个方向的截骨工具自动移动控制，从而使得手术操作更简便容易，稳定性更强，精度更高，手术效率提高，移动机构所提供的可控的运动变量，减少了徒手操作时医生的苦累和难以控制的手术风险，增加了手术可控性和安全性。

一些实施方式中，所述截骨装置包括三个所述移动机构，所述截骨工具、所述三个移动机构依次连接，所述三个移动机构分别为截骨工具提供各自不同方向的直线往复移动变量，所述三个移动机构分别沿所述各自不同方向的所在轴线两两相互垂直。

一些实施方式中，每个所述移动机构包括驱动电机、滑轨和移动平台，所述移动平台在所述驱动电机的驱动下可沿所述滑轨做直线往复运动，所述截骨工具、所述至少两个移动机构依次连接的连接方式是：所述截骨工具安装在其中一个移动机构的移动平台上，与所述截骨工具连接的移动机构以及其他移动机构分别依次安装在相邻的另一移动机构的移动平台上。

实现所述移动平台在所述驱动电机的驱动下可沿所述滑轨做直线往复运动，可以有多种不同的实施方式，一些实施方式中，所述移动平台与所述滑轨之间安装有交叉滚柱导轨。

一些实施方式中，所述移动机构还包括丝杠组件，所述丝杠组件包括沿滑轨方向设置的滚珠丝杠，以及与所述滚珠丝杠相配合的丝杠螺母，所述移动平台固定在所述丝杠螺母上，所述驱动电机连接并驱动所述滚珠丝杠，使得所述移动平台与滚珠丝杠之间产生直线往复的相对运动。