[发明专利]自移动设备

说明书

一种自移动设备，所述自移动设备包括沿边模式，在所述沿边模式下，所述控制模块被配置为：根据所述图像采集装置采集的所处环境图像，分析所述环境图像中是否存在所述工作区域的边界；当所述环境图像中不存在所述工作区域边界时，控制所述移动模块按预设找边逻辑移动以寻找所述工作区域边界；当所述环境图像中存在所述工作区域边界时，将所述环境图像分成N个子图像并分析每个所述子图像中是否存在所述工作区域边界，且将每个存在所述工作区域边界的所述子图像中的工作区域边界分别拟合成一条直线，并生成所述直线的参数，并根据所述参数控制所述自移动设备沿所述工作区域边界移动和工作，其中，N≥2。

技术领域

本发明涉及一种自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动割草机己经开始慢慢的走进人们的生活。例如，自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。目前，自动割草机在由边界线限定的工作区域内随机移动，但是布边界线很繁琐，因此，有必要设计一种新的自动割草机以解决上述问题。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明采用如下技术方案：

一种在工作区域内自动移动和工作的自移动设备，包括：

壳体；

移动模块，位于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

工作模块，设置于所述壳体以执行预设工作任务；

图像采集装置，用于采集所述自移动设备所处环境图像；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述壳体移动，并自主控制所述工作模块执行预设工作任务；

所述自移动设备包括沿边模式，在所述沿边模式下，所述控制模块被配置为：根据所述图像采集装置采集的所处环境图像，分析所述环境图像中是否存在所述工作区域的边界；当所述环境图像中不存在所述工作区域边界时，控制所述移动模块按预设找边逻辑移动以寻找所述工作区域边界；当所述环境图像中存在所述工作区域边界时，将所述环境图像分成N个子图像并分析每个所述子图像中是否存在所述工作区域边界，且将每个存在所述工作区域边界的所述子图像中的工作区域边界分别拟合成一条直线，并生成所述直线的参数，并根据所述参数控制所述自移动设备沿所述工作区域边界移动和工作，其中，N≥2。

进一步的，2≤N≤8。

进一步的，在所述沿边模式下，所述控制模块进一步被配置为：当所述环境图像中存在所述工作区域边界时，将所述环境图像沿距离所述自移动设备远近的方向分割为N个所述子图像，并根据最靠近所述自移动设备的所述子图像控制所述自移动设备移动和工作，且根据剩余的所述子图像，对所述自移动设备后续的移动和工作做预测。

进一步的，在所述沿边模式下，所述控制模块进一步被配置为：当所述环境图像中存在所述工作区域边界时，将所述环境图像沿距离所述自移动设备远近的方向分割为两个所述子图像，并根据靠近所述自移动设备的所述子图像控制所述自移动设备移动和工作，且根据远离所述自移动设备的所述子图像，对所述自移动设备后续的移动和工作做预测。

进一步的，在所述沿边模式下，所述控制模块进一步被配置为：实时判断当前工作区域边界是否丢失，当所述当前工作区域边界丢失时，控制所述移动模块自动移动以寻找所述工作区域边界；当所述当前工作区域边界未丢失时，控制所述自移动设备继续沿所述当前工作区域边界移动和工作。

进一步的，所述实时判断所述当前工作区域边界是否丢失，包括：通过对所述当前工作区域边界两侧的标的物和非标的物比例进行统计，当所述标的物和所述非标的物的比例在预设范围时，判断所述当前工作区域边界未丢失；当所述标的物和非标的物的比例不在所述预设范围内时，判断所述当前工作区域边界丢失。