[发明专利]一种基于SysML的无人机系统建模方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于SysML的无人机系统建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

分析系统及任务组成，建立UML profile，扩展UML元模型并定义数据类型；

使用扩展的UML元模型及定义的数据类型，建立模块定义图、内部模块图和参数图；

使用扩展的UML元模型及定义的数据类型，建立活动图；

采用模块定义图、内部模块图和参数图描述无人机系统及任务的结构模型，采用活动图描述无人机系统及任务的行为模型，得到结构视角及行为视角的无人机系统及任务模型；

使用DataType对无人机系统及任务中所需的数据类型进行定义，建立profile如下表所示：

在数据类型profile、线程profile和噪声profile中，扩展Class元模型；

在通信profile中，扩展port和connector元模型；

在操作profile中，扩展CallBehaviorAction元模型。

2.根据权利要求1所述基于SysML的无人机系统建模方法，其特征在于：通过分析系统及任务组成，确定无人机系统及任务的组成部分，对于路径规划任务，无人机系统包括传感器组件、姿态估计组件、模式控制组件、通信组件、位置控制组件、姿态控制组件以及行动机构；路径规划任务影响因素包括地面控制站和环境，其中环境包括障碍物和噪声。

3.根据权利要求1所述基于SysML的无人机系统建模方法，其特征在于：

profile包含6种数据类型以及1种构造型，具体如下表所示：

上表中的Real、String和Integer为SysML内建数据类型，分别表示实数类型、字符串类型以及整数类型；[1..*]、[1]、[*]为SysML内建的变量数量表示方法，分别表示变量数量至少1个、变量数量只能为1个、变量数量无限制；

Vec表示向量，其属性value表示向量内的值；

Timer_callback_vec表示回调函数属性向量，其属性thrd_name表示线程名称，属性thrd_ops表示线程操作列表；

AP_Scheduler_vec表示AP_Scheduler属性向量，其属性thrd_name表示线程名称，属性thrd_ops表示线程操作列表，属性scheduled_freq表示线程被调用的频率，属性max_exec_time表示线程的最大运行时间；

HAL_specific_thrd_vec表示HAP_specific_thrd_vec属性向量，其属性thrd_name表示线程名称，属性thrd_ops表示线程操作列表，属性platform_name表示无人机系统运行平台的名称，属性thrd_priority表示线程的优先级，属性scheduled_policy表示线程被调用的频率；

Row表示矩阵中的行向量，其属性value表示行向量的值；

DataExchange表示矩阵，其属性matrix为一个由若干行及若干列组成的矩阵；

Common_vec表示模块定义图中所需的向量，其属性value表示向量内的值。