[发明专利]一种基于双目摄像头的远景车辆检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于双目摄像头的远景车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

使用DetNet作为骨干网络提取方向梯度直方图特征，提取的各层方向梯度直方图特征形成特征金字塔；

利用特征选择无锚模块的无锚分支通过学习预测不同大小的目标在特征金字塔上对应的最佳特征层，利用特征选择无锚模块的回归分支网络在各个最佳特征层上对目标进行回归得到第一感兴趣区域；

利用特征选择无锚模块的锚点分支网络对各层目标进行检测，得到第二感兴趣区域；

将第一感兴趣区域与第二感兴趣区域一起经过非极大值抑制处理，得到检测结果；

对检测结果经过感兴趣区域对齐转换成特定大小左、右特征图之后，利用立体区域卷积神经网络进行3D检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目摄像头的远景车辆检测方法，其特征在于，所述利用立体区域卷积神经网络进行3D检测包括：立体回归、关键点预测和稠密3D框对齐，

所述立体回归包括四个子分支，分别用于预测物体类别、立体框、维度以及视角角度，输入到两个相连的、后面伴有ReLU层的全连接层，提取语义信息；

对关键点进行预测，通过预测的关键点，进行3D框的估计，通过稠密3D框对齐进行像素级别的精度匹配，对上一步估计的3D框的结果进行进一步修正，得到最终3D检测的结果。

3.一种基于双目摄像头的远景车辆检测装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1所述的方法步骤。