[发明专利]钢筋的力控式柔顺折弯系统在审
| 申请号： | 202010643702.7 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN112059054A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 马金玉 | 申请（专利权）人： | 温州职业技术学院 |
| 主分类号： | B21F1/00 | 分类号： | B21F1/00;B21F23/00;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海区温州市瓯*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 钢筋 力控式 柔顺 折弯 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种钢筋的力控式柔顺折弯系统，其特征在于，包括自动送料取料装置、以及分别位于相对应两端的第一自动推压机构和第二自动推压机构，第一自动推压机构的动作部和第二自动推压机构的动作部均安装有位置相互对应的成型夹头，一成型夹头上设置成型凸起，另一成型夹头上设置与成型凸起相匹配的成型凹陷；其中，自动送料取料装置将钢筋输送至两成型夹头之间后，第一自动推压机构的动作部和第二自动推压机构的动作部发生动作，促使各成型夹头位移后将钢筋折弯成型，待钢筋折弯成型后自动送料取料装置将其取走；
定义期望力fd和成型凸起对钢筋的挤压力fext之间的力误差ferror为
ferror＝fd-fext
定义一种柔顺力控制器，并将其应用于第二油缸的作用过程中，控制器形式如下
其中L为时延系数，t代表当前时刻，t-L代表上一时刻，p为第二油缸的压力，fext是成型凸起对钢筋的挤压力，为一个正常数，Ki是积分系数，Kd为微分系数。
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