[发明专利]路网图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种路网图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取目标区域的轨迹并根据所述轨迹提取有序散点；根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇；根据点簇内各有序散点的序列信息，确定各点簇的路网连接顺序；根据确定的路网连接顺序，对各点簇的中心点进行连接得到路网图。本申请获取的数据来源成本低，可以做到快速的更新，且不需要依赖给定的地图，适合地图获取困难等情况下的路网图构建。同时，本申请不需要投入大量的人工进行手工标注和绘制，能够自动化地根据轨迹生成路网图，效率更高。

技术领域

本申请涉及室内导航技术领域，具体涉及一种路网图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在室内导航地图领域，路网的准确构建尤为重要。现有技术中主要存在两种路网图构建方案：一是通过激光等传感器，获得精确的点云信息，通过激光获取的三维点云信息由于其精度较高，无人机、无人车和机器人等可以直接利用三维点云的配准和三维避障的方案使用三维点云信息，不需要将三维点云投影到二维地图。二是利用现有室内地图，通过人工对路网图进行绘制以及对兴趣点信息进行标注。

然而发明人发现，上述两种方案至少存在如下问题：第一种方案由于数据的采集和更新成本较高，导致无法根据需求做到频繁更新，并且点云地图无法直接给人进行导航使用；第二种方案由于需要投入大量人工，导致成本较高且效率低下。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的路网图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本申请的第一方面，提供了一种路网图生成方法，包括：

获取目标区域的轨迹并根据所述轨迹提取有序散点；

根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇；

根据点簇内各有序散点的序列信息，确定各点簇的路网连接顺序；

根据确定的路网连接顺序，对各点簇的中心点进行连接得到路网图。

可选地，所述有序散点的访问状态包括已访问和未访问，所述根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇包括：

根据访问状态为未访问的散点进行聚类，并在得到点簇后，将该点簇对应的散点标记为已访问。

可选地，所述方法还包括：

将各点簇存入聚类集合，其中所述聚类集合包括各点簇的中心点、各有序散点的序列信息以及各有序散点的访问状态。

可选地，所述根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇包括：

按照所述有序散点的序列信息确定当前访问的散点，以及确定与当前访问的散点距离在第一预设阈值内的邻近散点；

根据邻近散点的数量确定是否对当前访问的散点以及对应的邻近散点进行聚类。

可选地，所述根据邻近散点的数量确定是否对当前访问的散点以及对应的邻近散点进行聚类包括：

当邻近散点的数量超过第二预设阈值时，对当前访问的散点以及对应的邻近散点进行聚类，得到所述点簇。

可选地，所述根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇包括：

根据各点簇内各有序散点的位置信息，确定各有序散点的位置坐标；

计算各有序散点的位置坐标的平均值，作为该点簇的中心点的位置坐标。

可选地，所述目标区域的轨迹由多次采集得到的多个分段组成，所述根据确定的路网连接顺序，对各点簇的中心点进行连接得到路网图包括：