[发明专利]一种基于倾角传感器的微针定位取血栓行针路径规划方法

权利要求书

1.一种基于倾角传感器的微针定位取血栓行针路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，就诊者头部设有3个基准点，3个基准点连线为直角三角形，直角三角形与地平面平行，以直角处基准点作为基准坐标系原点；

步骤2，设置在机械臂上的取栓微针的初始位置处于垂直地平面的方位，取栓微针针尖方向与直角坐标系的z轴指向相同，通过调整取栓微针针尖指向，使取栓微针位置处的第二3轴倾角传感器的输出为(0,0,1)，测量取栓微针针尖与3个基准点距离p₁、p₂、p₃；

步骤3，计算3个基准点与血栓位置C点的距离r₁、r₂、r₃，计算血栓位置C点坐标(x₁,y₁,z₁)；

步骤4，根据3个基准点与取栓微针针尖P点的距离p₁、p₂、p₃，计算出取栓微针针尖位置P点坐标(x₂,y₂,z₂)；

步骤5，根据血栓位置C点坐标(x₁,y₁,z₁)和取栓微针针尖P点坐标(x₂,y₂,z₂)，建立空间直线的方向余弦值(α₁,α₂,α₃)；

步骤6，调整取栓微针，直到与取栓微针连接的第二3轴倾角传感器输出值(β₁,β₂,β₃)与方向余弦值(α₁,α₂,α₃)一致，初调完成；

步骤7，初调完成后，重新测量3个基准点与取栓微针针尖点的距离pp₁、pp₂、pp₃，计算出取栓微针针尖P点坐标(xx₂,yy₂,zz₂)；

步骤8，根据血栓位置C点坐标(x₁,y₁,z₁)和取栓微针针尖P点坐标(xx₂,yy₂,zz₂)，建立空间直线的方向余弦值(γ₁,γ₂,γ₃)；

步骤9，调整取栓微针，直到与取栓微针连接的第二3轴倾角传感器的输出值(σ₁,σ₂,σ₃)与方向余弦值(γ₁,γ₂,γ₃)一致，取栓微针走向调节完成，取栓微针按照微针走向前进，在前进过程中，保持与取栓微针连接的第二3轴倾角传感器3输出值(σ₁,σ₂,σ₃)不变。

2.根据权利要求1所述的基于倾角传感器的微针定位取血栓行针路径规划方法，其特征在于，就诊者头戴呈直角坐标系的3个基准点，3个基准点的位置分别对应直角坐标系中的三个点，分别为x轴上的坐标点A、原点坐标O和y轴上的坐标点B；∠AOB为直角，A点坐标为(x_m,0,0)，B点坐标为(0,y_m,0)，原点O的坐标为(0,0,0)，平面AOB与地平面平行；以导航中地理坐标系建立基准坐标：东-北-天作为基准，x轴指向正东，y轴指向正北，z轴垂直水平面且指向天，通过O点设置的第一3轴倾角传感器判断平面AOB是否与地平面平行；所述第一3轴倾角传感器的3轴(X,Y,Z)指向与坐标系(x,y,z)轴重合；第一3轴倾角传感器的3个输出值分别对应(x,y,z)坐标系的方向余弦值。