[发明专利]基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法

权利要求书

1.一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统，其特征在于包括履带式智能机器人，与此履带式智能机器人相连接的智能巡检软件，所述的履带式智能机器人包括巡检机器人，设置在此巡检机器人上的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达，与所述的巡检机器人相连接的操作控制台，所述的智能巡检软件分别与所述的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达相连接。

2.一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统的方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)井下巷道视觉巡检：

履带式智能机器人通过自身的三维SLAM扫描系统对井下各巷道、各生产水平进行点云数据扫描，建立三维的矿山生产场景；

(2)井下多气体检测：

当完成爆破作业后，井下留有大量炮烟，履带式智能机器人通过自身的多气体检测仪，对回采工作面进行气体检测，把检测数据实时传送至地表生产安全员；

(3)井下环境适应能力分析判断：

依据履带式智能机器人发送至地表生产人员的环境检测数据，及时分析判断是否可以进行生产作业；

(4)工程地质雷达扫测：

通过履带式智能机器人自身的地质雷达，对爆破后围岩稳定性进行全巷道扫描、异常区域多水平剖面扫描及异常区域多垂直剖面扫描，来综合判断矿体的稳定性；

通过地质雷达的数据做为矿山测量验收工作，对巷道施工质量进行监督和检查；

(5)信息回传存储与分析：

通过智能巡检软件对现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、管理及数据分析。