[发明专利]一种确定转矩的方法及系统

权利要求书

1.一种确定转矩的方法，其特征在于，所述方法包括：

针对机构在CAD软件中建模，基于所述模型确定所述机构的转动惯量；

测量获取到所述机构运行时的角速度，将所述角速度采用设置的跟踪微分器模型进行计算，得到角加速度；

根据所述角加速度及所述转动惯量确定所述机构的转矩。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量获取到所述机构运行时的角速度包括：

所述机构的驱动采用电机驱动；

在所述电机的输出端安装速度传感器，将测量得到的所述电机的角速度作为测量获取到所述机构运行时的角速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述角速度采用设置的跟踪微分器模型进行计算，得到角加速度包括：

将所述角速度输入到跟踪微分器模型中，所述跟踪微分器模型对所述角速度进行跟踪得到跟踪信号，对所述角速度的微分信号基于跟踪信号进行估计，得到角加速度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述跟踪微分器模型采用定点型芯片或浮点型芯片实现，所设置的跟踪微分器模型中还包括：

基于设置的角速度的标幺值、角加速度的标幺值及角加加速度的标幺值，对在计算过程中的跟踪信号、角速度的微分信号及角加速度的微分信号，分别进行浮点到定点的处理，适应所述芯片执行所述跟踪微分器模型。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角加速度及所述转动惯量确定所述机构的转矩包括：所述角加速度与所述转动惯量之间的乘积作为所述机构的转矩。

6.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述机构为闸机门翼。

7.一种确定转矩的系统，其特征在于，包括：位置及转速计算单元和转矩计算单元，其中，

所述位置及转速计算单元，用于根据速度传感器测得机构运行的角速度，输入到设置的跟踪微分器模型中进行计算，得到所述机构运行的角加速度；

所述转矩计算单元，用于基于所获取的所述机构的转动惯量及所述机构运行的角加速度计算得到所述机构的转矩。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括安装在驱动所述机构的电机输出单元中的速度传感器，用于测量所述机构运行的角速度；

所述转矩计算单元所获取的所述机构的转动惯量是离线计算得到的。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统设置在驱动所述机构的电机的控制系统中或单独实施。

10.如权利要求7～9任一所述的系统，其特征在于，所述机构为闸机门翼。