[发明专利]一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构

权利要求书

1.一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，包括基座(8)，所述基座(8)内设有上下两个底板型材(10)，所述底板型材(10)上滑动连接有滑块面板(13)，同时所述底板型材(10)上也设有用于控制滑块面板(13)横向滑动的丝杆螺母传动机构，所述滑块面板(13)上固定有滑块(12)并且所述滑块(12)沿着其滑动方向的其中一端通过夹具(2)夹持有柔性杆件(3)，所述基座(8)的其中一端设有上下两组分别与两个柔性杆件(3)适配的辊子组(4)，两个所述柔性杆件(3)远离夹具(2)的另一端伸出基座(8)之外并通过动平台(5)固定连接在一起，所述动平台(5)上设有末端执行器(14)，所述辊子组(4)限制了其与夹具(2)之间柔性杆件(3)的变形同时保证了其与动平台(5)之间的柔性杆件(3)的长度为有效变形长度，确保了通过数学建模的方法能够准确的计算出末端执行器(14)的位置。

2.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述底板型材(10)上设有直线导轨(9)，所述滑块面板(13)上设有与直线导轨(9)滑动连接的小滑块。

3.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述丝杆螺母传动机构包括伺服电机(11)，所述伺服电机(11)通过法兰片(1)固定在基座8远离辊子组(4)的一端，所述伺服电机(11)的输出端通过联轴器(15)固定有丝杆(7)，所述底板型材(10)的两端固定有两个分别与丝杆(7)转动连接的轴承座(16)，所述滑块面板(13)的上固定有与丝杆(7)螺纹连接的丝母座。

4.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，上下两个滑块面板(13)分别滑动连接在上下两个底板型材(10)的上端面和下端面。

5.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述滑块(12)通过螺栓固定在滑块面板(13)上便于拆卸更换。

6.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述辊子组(4)包括上下两组共四个辊子。

7.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述柔性杆件(3)的尺寸参数根据现场工作环境进行更换。