[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的控制方法

权利要求书

1.一种工业用机器人，其对搬运对象物进行搬运，其特征在于，具备：

手，所述手装载所述搬运对象物；

臂，所述臂具有以能够相对转动的方式相连接的多个臂部，并且在前端侧以能够转动的方式连接所述手；

主体部，所述主体部以能够转动的方式连接所述臂的基端侧；

臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述主体部伸缩；

多个温度传感器，所述多个温度传感器检测多个所述臂部各自的温度；以及

控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，

所述手及所述臂配置于真空中，

所述臂形成为中空状，

所述臂的内部空间为大气压，

所述温度传感器配置于多个所述臂部各自的内部的中心部，

在所述臂进行伸缩动作时，所述控制部基于多个所述温度传感器的检测结果控制所述臂驱动机构，调节所述臂的伸缩量。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述手具备多个垫，所述垫形成有供所述搬运对象物的端部的下表面接触的接触面，

在所述垫上形成有多个所述接触面和多个台阶面，所述多个所述接触面配置成阶梯状，所述多个台阶面与所述接触面的端部连接，并且所述搬运对象物的端面能够与所述台阶面接触。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述搬运对象物形成为长方形的平板状，

所述手具备供所述搬运对象物的端部的下表面接触的橡胶制的多个第二垫，

所述垫由硬质的树脂材料形成，且配置于避开所述搬运对象物的四个角的位置。

4.一种工业用机器人的控制方法，

所述工业用机器人具备：手，所述手装载搬运对象物；臂，所述臂具有以能够相对转动的方式相连接的多个臂部，并且在前端侧以能够转动的方式连接所述手；主体部，所述臂的基端侧以能够转动的方式连接到所述主体部；臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述主体部伸缩；以及多个温度传感器，所述多个温度传感器配置于多个所述臂部各自的内部的中心部，并检测多个所述臂部各自的温度，所述手及所述臂配置于真空中，所述臂形成为中空状，所述臂的内部空间为大气压，其特征在于，

在所述臂进行伸缩动作时，基于多个所述温度传感器的检测结果控制所述臂驱动机构，调节所述臂的伸缩量。