[发明专利]融合动态风险图和改进A*算法的动态改航规划方法

权利要求书

1.一种融合动态风险图和改进A*算法的动态改航规划方法，其特征在于：所述的方法包括按顺序进行的下列步骤：

1)利用机载气象雷达的探测结果建立一个飞行区域的初始化风险图的S1阶段；

2)利用实时得到的机载气象雷达的探测结果对上述初始化风险图进行定期更新，得到一个动态风险图的S2阶段；

3)以步骤2)中得到的动态风险图作为改进A*算法的搜索环境，利用改进A*算法对动态风险图进行飞行航迹规划，得到最优飞行航迹的S3阶段。

2.根据权利要求1所述的融合动态风险图和改进A*算法的动态改航规划方法，其特征在于：在步骤1)中，所述的利用机载气象雷达的探测结果建立一个飞行区域的初始化风险图的方法是：将机载气象雷达的探测结果进行离散化处理，并对不同危险气象类型进行数字化风险评估，从而得到一个M×N的风险矩阵，根据得到的风险矩阵建立飞行区域的初始化风险图。

3.根据权利要求2所述的融合动态风险图和改进A*算法的动态改航规划方法，其特征在于：在步骤2)中，所述的利用实时得到的机载气象雷达的探测结果对上述初始化风险图进行定期更新，得到一个动态风险图的方法是：将实时得到的机载气象雷达的探测结果按步骤1)的方法进行处理，得到一个风险矩阵，利用不断定期更新的风险矩阵对初始化风险图进行定期更新，从而得到一个动态风险图。

4.根据权利要求1所述的融合动态风险图和改进A*算法的动态改航规划方法，其特征在于：在步骤3)中，所述的以步骤2)中得到的动态风险图作为改进A*算法的搜索环境，利用改进A*算法对动态风险图进行飞行航迹规划，得到最优飞行航迹的方法是：根据步骤2)获得的动态风险图，以此作为A*算法的搜索环境，将航迹长度、航迹偏离度和危险值作为约束条件构造A*算法的代价函数，基于构造的代价函数进行飞行航迹规划，并对规划后的飞行航迹进行航迹平滑优化处理，以提高飞行航迹的平滑性，最终得到最优飞行航迹。