[发明专利]用于图像捕捉的云台

说明书

本披露描述了用于使有效载荷稳定的装置和方法。可以提供一种载体。所述载体可以操纵有效载荷，使得所述有效载荷能够围绕横滚轴线旋转90度或更多。在一些情形下，所述载体可以直接连接至被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转的部件(例如，云台部件)。本文所描述的载体可以具有允许使体积和重量最小化并且可以理想地适合于移动使用的紧凑配置。具体地，所述载体可以安装在无人飞行器(UAV)上。在一些情形下，成像装置可以联接至所述载体，并且可以捕捉并处理具有水平取向、垂直取向或这两者之间的取向的图像。

本申请是申请日为2015年7月2日、申请号为201580081405.5、发明名称为“用于图像捕捉的云台”的专利申请的分案申请。

技术领域

本揭露涉及云台技术领域，尤其涉及一种用于图像捕捉的云台。

背景技术

具有多种配置、尺寸和能力的云台已经被开发出来用于各种应用。例如，云台可以用于与惯性导航、火箭发动机、摄影和成像相关的应用中。在一些情形下，云台可以用来向其所支撑的有效载荷提供稳定性。例如，云台可以支撑诸如成像装置等有效载荷。对于所述成像装置在运动中捕捉到的图像，云台可以抵消由不想要的移动所产生的影响并且有助于捕捉没有运动模糊的清晰图像(例如，图像的平滑序列)。

然而，现有的云台配置可能不是太理想。在一些情形下，云台配置可能必须具有大的体积和重量，而这对于移动使用来说不是最佳的。在一些情形下，所述云台机构可能会限制有效载荷相对于某些轴线的旋转。在一些情形下，所述云台机构可能会限制或妨碍获取垂直取向的图像。

发明内容

需要一种用于支撑有效载荷的、改善的云台。所述云台可以操纵有效载荷，使得所述有效载荷能够围绕横滚轴线旋转90度或更多。在一些情形下，所述有效载荷可以直接连接至被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转的部件(例如，云台部件)。本文所描述的云台可以具有允许使体积和重量最小化并且可以理想地适合于移动使用的紧凑配置。具体地，所述云台可以安装在无人飞行器(UAV)上。在一些情况下，成像装置可以联接至所述云台，并且可以捕捉并处理具有水平取向、垂直取向或这两者之间的取向的图像。

因此，在一方面，提供了一种载体，所述载体用于使由所述载体支撑的有效载荷稳定，其特征在于，所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第一载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于或等于90°的旋转；以及至少一个额外的载体部件，所述至少一个额外的载体部件是可操作地连接至所述第一载体部件并且被配置成共同地准许所述有效载荷绕第一轴线和/或第二轴线旋转；控制器，所述控制器接收由所述有效载荷的所希望的取向，其中，所述所希望的取向包括水平取向或垂直取向；以及一个或多个传感器，所述一个或多个传感器是与被配置成用于对所述有效载荷绕所述横滚轴线的旋转进行控制的电机通信，其中，所述一个或多个传感器被配置成感测所述电机的旋转度数并且将所述电机的旋转度数传输给所述控制器，其中，所述控制器基于所述电机的所感测到的旋转度数命令所述电机使所述有效载荷旋转以便实现所述所希望的取向。

在另一方面，提供了一种用于使有效载荷稳定的载体，所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第一载体部件支撑时准许所述有效载荷绕第一轴线进行旋转；以及至少一个额外的载体部件，所述至少一个额外的载体部件是可操作地连接至所述第一载体部件并且被配置成共同地准许所述有效载荷绕第二轴线和/或第三轴线旋转；其中，所述第一载体部件包括联接板，所述联接板可移除地连接至所述第一载体部件，所述联接板用于接纳所述有效载荷。

在另一方面，一种用于使有效载荷稳定的系统，所述系统包括：可移动物体；以及上述任一所述的载体，所述载体连接至所述可移动物体。