[发明专利]一种基于航道信息的全局路径规划方法

权利要求书

1.一种基于航道信息的全局路径规划方法，其特征在于，其包括：

S101、获取航行的起始位置，并基于电子海图确定目的地位置；

S102、获取港区的进港航道信息、出港航道信息；

S103、综合判断起始位置和目的地位置是否在港区内，判断目的地位置是否位于港区内，如果目的地位置位于港区内则转至步骤S104，如果目的地位置没有位于港区内则转至步骤S107；

S104、匹配目的地位置所在港区的进港航道信息得到第一航道集合，继续判断起始位置是否位于港区内，如果起始位置位于港区内则转至步骤S105，如果起始位置没有位于港区内则转至步骤S106；

S105、匹配起始位置所在港区的出港航道信息得到第二航道集合，分别根据起始位置与第二航道集合、根据目的地位置和第一航道集合分段进行路径规划，得到全局路径规划航线；

S106、根据起始位置、目的地位置与第一航道集合分段进行路径规划进行路径规划，得到全局路径规划航线；

S107、继续判断起始位置是否位于港区内，如果起始位置位于港区内则转至步骤S108，如果起始位置没有位于港区内则转至步骤S109；

S108、匹配起始位置所在港区的出港航道信息得到第二航道集合，根据起始位置、目的地位置与第二航道集合分段进行路径规划，得到全局路径规划航线；

S109、根据起始位置和目的地位置进行路径规划，得到全局路径规划航线。

2.如权利要求1所述的基于航道信息的全局路径规划方法，其特征在于，所述第一航道集合和所述第二航道集合为包含多条航道线段信息的集合。

3.如权利要求2所述的基于航道信息的全局路径规划方法，其特征在于，步骤S104中匹配目的地位置所在港区的进港航道信息得到第一航道集合包括：

在电子海图的数据中，基于空间索引方法获取所在港区分道通航制分道的物标属性，得到第一航道集合中的多条进港航道线；

其中物标属性包括位置信息和方位信息，方位信息用于根据进出港类型匹配不同行进方向的航道。

4.如权利要求2所述的基于航道信息的全局路径规划方法，其特征在于，步骤S105中匹配起始位置所在港区的出港航道信息得到第二航道集合包括：

在电子海图的数据中，基于空间索引方法获取所在港区分道通航制分道的物标属性，得到第二航道集合中的多条出港航道线；

其中物标属性包括位置信息和方位信息，方位信息用于根据进出港类型匹配不同行进方向的航道。

5.如权利要求1所述的基于航道信息的全局路径规划方法，其特征在于，步骤S106包括：

S106-1、根据起始位置和第一航道集合计算第一航道集合中各航道线段距离起始位置最近的点SNP1；

S106-2、以起始位置为起始点，以SNP1为终止点，通过全局路径规划算法进行规划得到第一规划航线；

S106-3、根据目的地位置和第一航道集合计算第一航道集合中各航道线段距离目的地位置最近的点GNP1；

S106-4、以SNP1为起始点，以GNP1为终止点，沿着第一航道集合中的航道线段将二者相连得到第二规划航线；

S106-5、以GNP1为起始点，以目的地位置为终止点，通过全局路径规划算法规划获得第三规划航线；

S106-6、对第一规划航线、第二规划航线和第三规划航线进行顺序拼接，得到全局路径规划航线。