[发明专利]电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质

说明书

本申请提供的一种电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质，涉及电机同步控制领域。当检测到同步电机中第一电机的电流低于第一预设阈值，且，同步电机中第二电机为关闭状态，控制第二电机进行启动；其中，第二电机为同步电机中第一电机之外的其他电机；获取第一电机和第二电机的霍尔信号总数；对第一电机或第二电机进行调节控制，使得基于调节控制之后的第一电机和第二电机所检测的霍尔信号总数相同。基于霍尔信号总数对发生堵转后的电机进行位置调节，降低了堵转对电机同步产生的影响，提高了电机同步的精度。

技术领域

本申请涉及电机同步控制领域，具体而言，涉及一种电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质。

背景技术

直流无刷电机是同步电机的一种，由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷电机是指无电刷和换向器(或集电环)的电机，又称无换向器电机。

现有的直流无刷电机同步校正控制中常采用先同步再分离的校正方法，即电机A和B先同步运动，先到达终点的电机停止运动，同步驱动解除，令一电机仍以原来转速运动直至到达终点停止，此时电机位于同一位置，再次启动时，实现直流无刷电机的同步。

然而不同电机由于其运动情况可能存在差异、以及电机堵转对运动速度的影响，现有的电机同步驱动方法在应用过程中可能存在较大的误差。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提供了一种电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

本申请第一方面提供一种电机同步控制方法，包括：

当检测到同步电机中第一电机的电流低于第一预设阈值，且，所述同步电机中第二电机为关闭状态，控制所述第二电机进行启动；其中，所述第二电机为所述同步电机中所述第一电机之外的其他电机；

获取所述第一电机和所述第二电机的霍尔信号总数；

对所述第一电机或所述第二电机进行调节控制，使得基于调节控制之后的所述第一电机和所述第二电机所检测的霍尔信号总数相同。

可选地，所述当检测到同步电机中第一电机的电流低于第一预设阈值，且，所述同步电机中第二电机为关闭状态，控制所述第二电机进行启动之前，所述方法还包括：

当检测到所述第一电机的电流增大并超过所述第一预设阈值，则控制所述第二电机停止运动。

可选地，所述方法还包括：

若当检测到所述第一电机的电流增大并超过第二预设阈值，则控制所述第一电机和所述第二电机均停止运行，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

可选地，所述对所述第一电机或所述第二电机进行调节控制，使得基于调节控制之后的所述第一电机和所述第二电机所检测的霍尔信号总数相同，包括：

对所述第一电机的转速进行增大调节，使得基于调节之后的所述第一电机和所述第二电机所检测的霍尔信号总数相同。

可选地，所述对所述第一电机或所述第二电机进行调节控制，使得基于调节控制之后的所述第一电机和所述第二电机所检测的霍尔信号总数相同，包括：

对所述第二电机的转速进行减小调节，使得基于调节之后的所述第一电机和所述第二电机所检测的霍尔信号总数相同。

本申请第二方面提供了一种电机同步控制装置，包括：

控制模块，用于当检测到同步电机中第一电机的电流低于第一预设阈值，且，所述同步电机中第二电机为关闭状态，控制所述第二电机进行启动；其中，所述第二电机为所述同步电机中所述第一电机之外的其他电机；