[发明专利]AGV小车及3D激光雷达定位与导航方法

权利要求书

1.一种AGV小车，其特征在于：包括车体和3D激光雷达；所述车体内设置有速度传感器、陀螺仪传感器工控机；所述工控机连接有显示屏或触摸屏；所述3D激光雷达设置于车体最顶端。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述3D激光雷达的探测垂直高度大于等于1米。

3.一种AGV小车的3D激光雷达定位与导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：3D激光雷达采集周围的环境信息数据，并将数据发送给工控机；

S2：工控机内的雷达驱动程序将收集到的信息转化为三维点云数据，得到当前位置的初步点云图像；

S3：用深度学习算法提出初步点云图像的特征；

S4：AGV小车移动，在移动的过程中3D激光雷达不断对周围场景进行扫描，扫描过程中将图像信息最完整的一张作为比对点云图像，用深度学习对其进行特征提取；

S5：将比对点云图像与初始点云图像进行比对，根据两次图像中小车移动的距离和两张点云图像包括的距离、高度信息，绘制一张全局地图；

S6：重复步骤S5，将所得图像提取特征，并优化全局地图，直到将整个场景的三维地图建立完成；

S7：S6中建立完成的地图保存，并以俯瞰图上传至显示屏或触摸屏；

S8：在S7中得到的地图中进行导航点设置；

S9：AGV小车在地图上自主规划路线，并实时对附近场景进行扫描，将感知的障碍写入缓存地图，并重新规划路径。

4.根据权利要求3所述的一种AGV小车的3D激光雷达定位与导航方法，其特征在于：所述S1中的数据内容包括距离信息、xy平面角度信息、xz平面角度信息。

5.根据权利要求3所述的一种AGV小车的3D激光雷达定位与导航方法，其特征在于：所述S7中的俯瞰图为灰度图。