[发明专利]一种由电机驱动运行的机构实现自锁的方法及系统

权利要求书

1.一种由电机驱动运行的机构实现自锁的方法，其特征在于，所述方法包括：

由电机驱动运行的机构触发自锁；

根据所述机构的自锁力度值设置励磁参数，且将转矩参数设置为0；将所述励磁参数设置为非0值；

断开所述电机的驱动电路与电机之间的闭环连接，将所述励磁参数及所述转矩参数进行调节后，输入到所述电机的驱动电路中，以使在所述电机的驱动电路的驱动下，所述电机不转动且具有所述机构的自锁力度值，传导到机构上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由电机驱动运行的机构触发自锁包括：

设置检测装置，所述检测装置检测到所述机构不运行或所述电机不转动时，触发自锁。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述励磁参数为励磁参考电流，所述转矩参数为转矩参考电流；

或者所述励磁参数为励磁电压，所述转矩参数为转矩电压。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述励磁参数为励磁参考电流，所述转矩参数为转矩参考电流时，断开所述电机的驱动电路与电机之间的闭环连接，将所述励磁参数及所述转矩参数进行调节后，输入到所述电机的驱动电路包括：

断开所述电机的磁场定向控制FOC系统的闭环连接，在所述FOC系统的电流环中进行所述励磁参考电流的PI调节，及转矩参考电流的PI调节；所述励磁参考电流的PI调节基于所述电机的定子电流解耦得到的控制所述电机磁场的电流分量，所述转矩参考电流的PI调节基于所述电机的定子电流解耦得到的控制所述电机转矩的电流分量；

在所述FOC系统中基于所述电机的转动角度θ进行反park变换，所述电机的转动角度θ是进入自锁模式时电机的电角度；

进行空间矢量脉宽调制SVPWM的处理，输出到所述电机的驱动电路上。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述励磁参数为励磁电压，所述转矩参数为转矩电压时，断开所述电机的驱动电路与电机之间的闭环连接，将所述励磁参数及所述转矩参数进行调节后，输入到所述电机的驱动电路包括：

断开所述电机的磁场定向控制FOC系统的闭环连接，

将所述励磁电压及所述转矩电压，在所述FOC系统中基于所述电机的转动角度θ进行反park变换，所述电机的转动角度θ是进入自锁模式时电机的电角度；

进行SVPWM的处理后，输出到所述电机的驱动电路上。

6.一种由电机驱动运行的机构实现自锁的系统，其特征在于，包括：设置单元、检测单元，及自锁处理单元，其中，

检测单元，用于检测到由电机驱动运行的机构触发的自锁；

设置单元，用于根据所述机构的自锁力度值设置励磁参数，且将转矩参数设置为0；将所述励磁参数设置为非0值；

自锁处理单元，用于断开所述电机的驱动电路与电机之间的闭环连接，将所述励磁参数及所述转矩参数进行调节后，输入到所述电机的驱动电路中，以使在所述电机的驱动电路的驱动下，所述电机不转动且具有所述机构的自锁力度值，传导到机构上。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述检测单元设置在所述电机的FOC系统中，或者设置在所述机构的运行部件上。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述励磁参数为励磁参考电流，所述转矩参数为转矩参考电流；

所述自锁处理单元还包括：所述电机的FOC系统的电流环、反park单元及SVPWM单元，其中，

所述电机的FOC系统的电流环，用于在断开所述电机的磁场定向控制FOC系统的闭环连接时，进行所述励磁参考电流的PI调节，及转矩参考电流的PI调节；所述励磁参考电流的PI调节基于所述电机的定子电流解耦得到的控制所述电机磁场的电流分量，所述转矩参考电流的PI调节基于所述电机的定子电流解耦得到的控制所述电机转矩的电流分量；

反park单元，用于基于所述电机的转动角度θ进行反park变换，所述电机的转动角度θ是进入自锁模式时电机的电角度；

SVPWM单元，用于进行SVPWM的处理后，输出到所述电机的驱动电路上。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述励磁参数为励磁电压，所述转矩参数为转矩电压；

所述自锁处理单元还包括：反park单元及SVPWM单元，其中，

反park单元，用于在断开所述电机的磁场定向控制FOC系统的闭环连接时，将所述励磁电压及所述转矩电压，基于所述电机的转动角度θ进行反park变换，所述电机的转动角度θ是进入自锁模式时电机的电角度；

SVPWM单元，用于进行SVPWM的处理后，输出到所述电机的驱动电路上。