[发明专利]障碍物检测方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取无人机的位姿数据和视差图，所述位姿数据和所述视差图具有对应关系；

根据所述位姿数据确定所述视差图中第一指定方向上的像素连通性，根据所述像素连通性从所述视差图中提取条状视差特征；

对所述条状视差特征进行聚类，得到聚类信息；

根据所述聚类信息确定障碍物信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的位姿数据和视差图包括：

获取无人机的图像采集设备采集的原始图像；

在位姿数据缓存区中查找出时间戳与所述原始图像匹配的位姿数据，以及根据所述原始图像生成所述视差图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始图像生成所述视差图包括：

根据所述原始图像生成初始视差图；

对所述初始视差图进行压缩处理，得到所述视差图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述压缩处理包括：降采样处理和/或将像素点沿第二指定方向进行压缩。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的位姿数据确定视差图中第一指定方向上的像素连通性包括：

利用所述位姿数据对所述视差图进行姿态矫正，得到矫正图像；

将所述矫正图像的目标区域中的像素点按第一指定方向划分为多个组，对每组像素点分别进行像素连通性检测。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述像素连通性检测包括：

根据各像素点的视差信息和无人机的位姿数据，确定各像素点的空间描述信息；

根据各像素点的空间描述信息和预设的空间阈值确定像素连通性，所述空间阈值包括高度阈值和/或距离阈值。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的位姿数据确定视差图中第一指定方向上的像素连通性还包括：

根据无人机的位姿数据和预设的安全飞行距离，确定所述视差图中的安全等势线；

根据所述安全等势线确定所述矫正图像中需进行像素连通性检测的目标区域。

8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取无人机的位姿数据和视差图，所述位姿数据和所述视差图具有对应关系；

特征提取单元，用于根据所述位姿数据确定所述视差图中第一指定方向上的像素连通性，根据所述像素连通性从所述视差图中提取条状视差特征；

聚类单元，用于对所述条状视差特征进行聚类，得到聚类信息；

障碍物信息单元，用于根据所述聚类信息确定障碍物信息。

9.一种无人机，其特征在于，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。