[发明专利]一种紧凑型腹腔镜手术机器人系统

说明书

本发明涉及一种紧凑型腹腔镜手术机器人系统，包括床板、支撑架、圆环支架、多维自由度机械臂，床板用于支撑病人，床板下方设置有支撑架，床板上方架设有圆环支架，圆环支架为圆环型结构，圆环支架底部左右两端可移动式连接在床板左右两侧，并沿床板作前后方向的往返运动，圆环支架上安装有多维自由度机械臂，多维自由度机械臂设置有至少两个，且每个多维自由度机械臂的末端均安装有微创手术机械臂系统，微创手术机械臂系统用于对病人进行微创腹腔镜手术，微创手术机械臂系统在多维自由度机械臂的带动下进行多维运动；本发明可以大幅减少对手术室空间的占用需求，同时提供了两侧的有效空间使得医生有更多的可用空间操作手术。

[技术领域]

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种紧凑型腹腔镜手术机器人系统。

[背景技术]

目前，现有的腹腔镜微创机器人系统和手术病床是独立的两个系统，各自需要占用独立的手术室空间，因此需要较大空间的手术室，同时，腹腔镜机器人本身需要占据手术病床一侧的使用空间，操作人员或者医生的手术辅助操作只能使用手术病床另一侧的使用空间，往往会影响医生的辅助操作的正常的操作速度和辅助操作效果。因此，若能提供一种紧凑空间的腹腔镜手术机器人系统，将在临床上具有很大意义。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种紧凑型腹腔镜手术机器人系统，可以大幅减少对手术室空间的占用需求，同时提供了两侧的有效空间使得医生有更多的可用空间操作手术，提高了医生手术的便利性和可靠性。

为实现上述目的设计一种紧凑型腹腔镜手术机器人系统，包括床板1、支撑架8、圆环支架3、多维自由度机械臂，所述床板1用于支撑病人2，所述床板1下方设置有支撑架8，所述床板1上方架设有圆环支架3，所述圆环支架3为圆环型结构，所述圆环支架3底部左右两端可移动式连接在床板1左右两侧，并沿床板1作前后方向的往返运动，所述圆环支架3上安装有多维自由度机械臂，所述多维自由度机械臂设置有至少两个，且每个多维自由度机械臂的末端均安装有微创手术机械臂系统9，所述微创手术机械臂系统9用于对病人2进行微创腹腔镜手术，所述微创手术机械臂系统9在多维自由度机械臂的带动下进行多维运动。

进一步地，所述多维自由度机械臂具有不少于六个运动自由度，所述多维自由度机械臂通过基座沿圆环支架3做圆弧轨迹的运动。

进一步地，所述圆环支架3上设置有圆弧导轨95，所述圆弧导轨95上可滑动式连接有滑块92，所述滑块92下方安装有多维自由度机械臂93，所述滑块92上通过电机支架910固定有机械臂电机91，所述机械臂电机91的输出轴上安装有同步轮二99，所述同步轮二99与同步带二97配合连接，所述同步带二97通过轴承一96和轴承二98调节张紧度，所述机械臂电机91带动滑块92、多维自由度机械臂93沿圆弧导轨95作圆弧轨迹运动。

进一步地，所述圆环支架3上设置有四根圆弧导轨95，所述四根圆弧导轨95分布在圆环支架3的外侧面65或内侧面66上。

进一步地，所述圆环支架3上圆弧导轨95的轨道横截面呈燕尾型。

进一步地，所述多维自由度机械臂93设置有四个，分别为多维自由度机械臂一4、多维自由度机械臂二5、多维自由度机械臂三6、多维自由度机械臂四7，四个多维自由度机械臂93分别沿四根圆弧导轨95作圆弧轨迹运动。

进一步地，所述支撑架8为可移动式支撑架，所述可移动式支撑架底部安装有移动轮，所述床板1前后两端的下方均设置有可移动式支撑架，所述床板1在可移动式支撑架的带动下进行移动。

进一步地，所述支撑架8为固定式支撑架，所述固定式支撑架设置在床板1前端的下方，且床板1前端固定连接在固定式支撑架上，所述固定式支撑架固定在地面上。