[发明专利]一种全向背负式AGV的车架支撑结构及托盘车

权利要求书

1.一种全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，其包括：

车架(1)；

至少两个浮动结构一(2)，其并排设置，并设置在车架(1)的相对两侧上；每个浮动结构一(2)的中部开设有连接孔一，每个浮动结构一(2)的一端开设有穿孔一；

至少两个浮动结构二(3)，其分别与至少两个浮动结构一(2)对应；每个浮动结构二(3)的中部开设有连接孔二，每个浮动结构二(3)的一端开设有与所述穿孔一同轴的穿孔二；

至少四根转轴一(4)；其中至少两根转轴一(4)分别穿过至少两个浮动结构一(2)的连接孔一而连接在车架(1)上，其中至少另两根转轴一(4)分别穿过至少两个浮动结构二(3)的连接孔二而连接在车架(1)上，使同一侧的浮动结构一(2)、浮动结构二(3)以及两根转轴一(4)形成一个铰接浮动结构一；

至少两根转轴二(5)，其分别与至少两个浮动结构一(2)对应；

至少两块翘板(6)，其分别与至少两个浮动结构一(2)对应；每块翘板(6)上开设有穿孔三；每根转轴二(5)穿过对应的穿孔一、穿孔二以及穿孔三，使同一侧的翘板(6)、浮动结构一(2)、浮动结构二(3)形成一个铰接浮动结构二；

至少两组万向轮(7)，其分别与至少两块翘板(6)对应；每组万向轮(7)安装在对应的翘板(6)的相对两侧上，并与对应的翘板(6)形成一个单支点支撑结构一；

至少两个连接件(9)，其中一个连接件(9)的两端分别与两个浮动结构一(2)的另一端固定，其中另一个连接件(9)的两端分别与两个浮动结构二(3)的另一端固定；以及

至少两组差速驱动轮(8)，其分别与至少两个连接件(9)对应；每组差速驱动轮(8)安装在对应的连接件(9)上，并形成一个单支点支撑结构二。

2.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，两个浮动结构一(2)、两个浮动结构二(3)以及两个连接件(9)围成一个矩形结构，所述铰接浮动结构一、所述铰接浮动结构二、所述单支点支撑结构一位于所述矩形结构的长度方向上，所述单支点支撑结构二位于所述矩形结构的宽度方向上。

3.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，其中一个连接件(9)的两端置于浮动结构一(2)的顶部上，其中另一个连接件(9)的两端置于浮动结构二(3)的顶部上。

4.如权利要求3所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，浮动结构一(2)与浮动结构二(3)均为框形结构，且顶部均具有至少两根呈反U型的加强条(10)；所述车架支撑结构还包括：

至少两块限位板(11)，其分别与至少两个浮动结构一(2)对应；限位板(11)位于同一侧的加强条(10)的下方，并将对应的浮动结构一(2)与浮动结构二(3)限位。

5.如权利要求4所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，翘板(6)收纳在浮动结构一(2)与浮动结构二(3)所围成的框架空间中，万向轮(7)和差速驱动轮(8)的底部位于同一平面上。

6.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，翘板(6)呈海鸥型，所述穿孔三开设在翘板(6)的中部，每组万向轮(7)分别安装在翘板(6)的相对两端上。

7.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，连接件(9)与浮动结构一(2)、浮动结构二(3)均通过多个螺丝连接。

8.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，转轴一(4)的端部设置与车架(1)相固定的限位部一，转轴二(5)的端部设置与浮动结构一(2)或浮动结构二(3)相固定的限位部二。

9.如权利要求1所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，其特征在于，所述穿孔一和所述穿孔三均为圆孔，所述穿孔二为腰孔；

或，

所述穿孔二和所述穿孔三均为圆孔，所述穿孔一位腰孔。

10.一种AGV托盘车，其包括自动导向系统，其特征在于，其还包括如权利要求1-9中任意一项所述的全向背负式AGV的车架支撑结构，启动所述自动导向系统驱使所述车架支撑结构沿着一个导航路线行驶。