[发明专利]一种自动换道方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动换道方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，通过本发明的技术方案，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种自动换道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前对于L3级别的自动驾驶车辆而言，存在主动换道功能。即在自动驾驶功能开启状态下，本车探测到前方车辆行驶速度低于设定车速，或者是在即将并入主路、驶入匝道的场景下，主动向规划车道进行换道。

此策略仅考虑自车行进与轨迹规划，并未考虑到复杂场景下自动驾驶换道策略该如何执行。

发明内容

本发明实施例提供一种自动换道方法、装置、设备及存储介质，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动换道方法，包括：

获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；

若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。

进一步的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：

若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；

根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。

进一步的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：

若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；

根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。

进一步的，所述当前车辆参数信息包括：当前车辆的地图指示路线；

相应的，根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：

若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。

进一步的，若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：

计算目标时间，其中，所述目标时间为从当前车辆执行换道开始直至当前车辆车头中心点处于车道线的时间；

若在所述目标时间内，所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。