[发明专利]一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统

权利要求书

1.一种图像制导飞行器延时补偿系统，其特征在于，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，

其中，捷联导引头用于测量目标视角，其输出信号传递至制导滤波器；

制导滤波器用于形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪；

自动驾驶仪根据控制指令调整飞行器飞行姿态，从而改变飞行器加速度，进而改变飞行器速度和飞行器位置；

所述图像制导飞行器延时补偿系统还包括α-β滤波器，对传递的参数进行估计，从而得到视线角速度；

所述图像制导飞行器延时补偿系统还包括第一通道模型和第二通道模型，

捷联导引头输出信号经过第一通道模型进行修正后传递至α-β滤波器，角速率陀螺输出信号经过第二通道模型补偿后传递至α-β滤波器，α-β滤波器解算信号传递至制导滤波器，制导滤波器根据α-β滤波器输出信号形成制导指令，将指令传递至自动驾驶仪以控制下一时刻飞行器飞行状态；

所述第一通道模型中进行以下函数处理：

所述第二通道模型中进行以下函数处理：

其中，和ζ_g分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，T_SD为捷联导引头处理信号的时长。

2.一种图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，

通过捷联导引头对上一时刻飞行器状态的测量获取目标视角测量值将目标视角测量值与角速率陀螺测量的上一时刻的俯仰角速度信息传递至制导滤波器，制导滤波器对信息进行解算生成控制指令传递至自动驾驶仪，自动驾驶仪根据指令信息控制下一时刻飞行器状态，重复上述过程，继续对下一时刻飞行器状态进行测量和对飞行器状态进行控制，从而形成制导回路；

在制导滤波器之前通过α-β滤波器对传递的参数进行估计，从而得到视线角速度；

在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致；

所述第一通道模型中进行以下函数处理：

所述第二通道模型中进行以下函数处理：

其中，和ζ_g分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，T_SD为捷联导引头处理信号的时长。

3.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，

所述角速率陀螺中进行以下二阶传递函数G_g处理：

捷联导引头中的延时环节函数G_s为：

其中，和ζ_g分别为角速率陀螺的自然频率和阻尼比，T_SD为捷联导引头处理信号的时长。

4.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，

在制导滤波器之前通过对目标视角和俯仰角进行视场角重构，对飞行器角运动进行解耦，解耦后再通过α-β滤波器进行估算；

其中，俯仰角为通过对角速率陀螺测量得到的俯仰角速度进行积分获得。

5.根据权利要求2所述的图像制导飞行器延时补偿方法，其特征在于，

第一通道模型中进行的处理函数与角速率陀螺中进行的处理函数相同，第二通道模型中进行的处理函数与捷联导引头中的延时环节函数相同。