[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向，

在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向所述行驶车道进行车道变更的情况下，所述驾驶控制部基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：

第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及

第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为及所述其他车辆的位置表示向所述本车辆的前方进入的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆进行所述第二动作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部包括追随在所述本车辆的前方行驶的前行车辆而行驶的追随行驶控制部，

在所述其他车辆向本车道中的所述本车辆的前方进行的车道变更完成了的情况下，使所述本车辆追随所述其他车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述相邻车道是向本车道汇合的车辆所行驶的汇合车道。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述识别部识别到在所述相邻车道上行驶的车列处于停滞的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆进行所述第一动作和所述第二动作。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备拍摄车室内的摄像部，

在由所述摄像部获知了本车的乘员正在进行车外的周边监视的情况下，即使在由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为表示向所述本车辆的前方进入的情况下，所述驾驶控制部也使所述本车辆进行所述第二动作。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机执行以下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别结果来控制本车辆的速度或转向；以及

在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向行驶车道进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。

8.一种存储介质，其是计算机可读取的非暂时性的存储介质，且存储程序，其中，

所述程序使计算机执行以下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别结果来控制本车辆的速度或转向；以及

在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向行驶车道进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。