[发明专利]图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质，包括：针对第一图像中的每个第一特征点，以该第一特征点在所述第二图像中的映射坐标为中心，在所述第二图像中确定出一个大小满足第一预设条件的区域，并确定出位于所述区域内的第二特征点，作为待选特征点，根据该第一特征点和待选特征点的二进制描述子，确定该第一特征点和待选特征点之间的汉明距离小于预设距离时，确定该第一特征点和所述待选特征点匹配成功；根据第一图像和第二图像中匹配成功的特征点对的数量，确定出表征第一图像和第二图像是否匹配的结果，无需将第一特征点与第二图像中的全部特征点进行一一匹配，减少特征点匹配次数，继而缩短图像匹配时间，提高图像匹配的速度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

定位与实时建图是机器人导航和控制研究领域的两个基本问题，机器人研究领域的同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术是协同解决这两大问题的关键技术之一。目前，SLAM技术是机器人、自动驾驶、增强现实等领域的关键技术之一，是智能移动平台感知周围环境变化的基础技术。由于图像或视频能够提供丰富的环境信息，所以大部分SLAM技术研究集中于视觉算法(VSALM)。在VSLAM中，图像匹配技术是SLAM的核心，关系到后续的定位与建图，同时，在图像拼接、目标跟踪、人脸识别、三维重建等领域有着广泛应用。然而，现有的图像匹配技术(例如，快速特征点提取和描述的算法(Oriented FAST and Rotated BRIEF，ORB))普遍存在着匹配速度慢的问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质，以在保证图像匹配准确度的基础上，提高图像匹配速度。

第一方面，本申请实施例提供一种图像匹配方法，所述方法包括：分别确定出预先获取的第一图像的第一特征点及预先获取的第二图像的第二特征点；其中，所述第一图像和所述第二图像的大小形状相同；针对每张图像的每个特征点，根据该特征点周围的像素点的像素值，确定出用于描述该特征点的信息的二进制描述子；针对所述第一图像中的第一特征点，以该第一特征点在所述第二图像中的映射坐标为中心，在所述第二图像中确定出一个大小满足第一预设条件的区域，并确定出位于所述区域内的第二特征点，作为待选特征点；根据该第一特征点和所述待选特征点的二进制描述子，在确定该第一特征点和所述待选特征点之间的汉明距离小于预设距离时，确定该第一特征点和所述待选特征点匹配成功；根据所述第一图像和所述第二图像中匹配成功的特征点对的数量，确定出表征所述第一图像和所述第二图像是否匹配的结果，其中，任意两对匹配成功的特征点对中的特征点均不相同。

由于现有的图像匹配技术存在特征点匹配次数较多的问题，继而导致整个图像匹配过程耗时较长，因此，在上述实现过程中，针对第一图像中的第一特征点，以该第一特征点在所述第二图像中的映射坐标为中心，在所述第二图像中确定出一个大小满足第一预设条件的区域，并确定出位于所述区域内的第二特征点，作为待选特征点，后续只需要将该第一特征点与待选特征点进行匹配，无需将该第一特征点与所述第二图像中的全部特征点进行一一匹配，极大地减少了特征点匹配的次数，继而缩短第一图像和第二图像的匹配时间，提高图像匹配的速度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述针对每张图像的每个特征点，根据该特征点周围的像素点的像素值，确定出用于描述该特征点的信息的二进制描述子包括：针对每张图像的每个特征点，按照第一预设规则在该图像中确定出离散分布在该特征点周围的多个大小为3*3的像素块；针对该图像中的每个特征点，利用与该特征点对应的多个像素块中的像素点的像素值，确定出用于描述该特征点的信息的二进制描述子。