[发明专利]一种柔性气动手指及抓取装置

权利要求书

1.一种柔性气动手指，其特征在于，包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述内部空腔内设置有乳胶气囊，所述乳胶气囊通过设置在所述第一结构单元上的通气孔与气管连接。

2.根据权利要求1所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一结构单元包括第一外壁本体以及与所述第一外壁本体一体连接的第一回转壳，所述第一回转壳上设置有第一针轴孔；所述第二结构单元包括第二外壁本体，与所述第二外壁本体一体连接的第二前端回转壳以及第二后端回转壳，所述第二前端回转壳上设置有第二前端针轴孔，所述第二后端回转壳上设置有第二后端针轴孔；所述第一结构单元与所述第二结构单元通过所述第一针轴孔与所述第二前端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元之间通过所述第二前端针轴孔与第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接。

3.根据权利要求2所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第二前端回转壳的外径大于所述第一回转壳的外径，所述第一结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第二前端回转壳与所述第一回转壳形成同心结构，所述第二前端回转壳位于所述同心结构的外层，所述第一回转壳位于所述同心结构的内层。

4.根据权利要求3所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一回转壳的底部设置有第一转动限位斜面，所述第二前端回转壳的底部设置有第二前端转动限位斜面，所述第一转动限位斜面与所述第二前端转动限位斜面相互抵持时形成所述第一结单元与所述第二结构单元之间的最大转动角度；所述第二后端回转壳的底部设置有第二后端转动限位斜面，所述第二前端转动限位斜面与所述第二后端转动限位斜面相互抵持时，形成相邻第二结构单元之间的最大转动角度。

5.根据权利要求2所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第三结构单元包括第三外壁本体以及与所述第三外壁本体一体连接的第三回转壳，所述第三回转壳上设置有第三针轴孔；所述第三结构单元与所述第二结构单元通过所述第三针轴孔与所述第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接。

6.根据权利要求5所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第三回转壳的外径大于所述第二后端回转壳的外径，所述第三结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第三回转壳与所述第二后端回转壳形成同心结构，所述第三回转壳位于所述同心结构的外层，所述第二后端回转壳位于所述同心结构的内层。

7.根据权利要求6所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第三回转壳上设置有第三转动限位斜面，所述第二后端回转壳的底部设置有第二后端转动限位斜面，所述第三转动限位斜面与所述第二后端转动限位斜面相互抵持时，形成所述第三结构单元与所述第二结构单元的最大转动角度。

8.根据权利要求1所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一结构单元、第二结构单元以及第三结构单元均为圆弧状或直棱柱状。

9.根据权利要求2所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一外壁本体上设置有螺纹固定孔。

10.一种抓取装置，其特征在于，包括中央板，固定设置在所述中央板上的如权利要求1-9任一所述的柔性气动手指。