[发明专利]一种激光、视觉定位融合的方法及设备

权利要求书

1.一种激光、视觉定位融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通过激光建图引擎建立的第一地图和通过视觉建图引擎建立的第二地图，其中，所述第二地图包括多个视觉标签子图；

计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系；

当所述视觉建图引擎处于定位模式时，对所有视觉标签子图进行筛选，根据筛选后的视觉标签子图以及所述三维变换关系确定定位质量；

根据所述定位质量确定视觉定位观测输入信息，将所述视觉定位观测输入信息与激光定位信息、里程计信息进行融合；

其中，当所述视觉建图引擎处于定位模式时，对所有视觉标签子图进行筛选，包括：

获取所述视觉建图引擎处于定位模式时观测到的所有视觉标签；

解码所述所有视觉标签得到合法的编码值，判断所述所有视觉标签子图中是否存在一个视觉标签子图含有所述编码值，若是，则将含有所述编码值的视觉标签子图作为筛选后的视觉标签子图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系，包括：

根据时间戳记录所述第二地图中视觉建图关键帧与所述第一地图中激光建图关键帧的对应关系；

根据所述对应关系计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述对应关系计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系，包括：

根据所述对应关系计算每一视觉标签子图的位置；

计算每一视觉标签子图的位置到对应第一地图的三维变换，得到三维变换关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据筛选后的视觉标签子图以及所述三维变换关系确定定位质量，包括：

根据所述筛选后的视觉标签子图以及所述三维变换关系确定变换后的对应关键帧之间的平均距离；

对所述平均距离进行归一化处理，得到视觉建图的建图质量；

根据所述视觉建图的建图质量确定定位质量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述视觉建图的建图质量确定定位质量，包括：

根据所述视觉建图的建图质量、视觉标签数量以及视觉标签数量阈值确定定位质量。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述筛选后的视觉标签子图以及所述三维变换关系确定变换后的对应关键帧之间的平均距离，包括：

获取所述筛选后的视觉标签子图中视觉建图关键帧的位姿、所述筛选后的视觉标签子图对应的第一地图中激光建图关键帧的位姿；

根据所述视觉建图关键帧的位姿、所述激光建图关键帧的位姿以及所述三维变换关系，计算变换后的所述视觉建图关键帧与对应的激光建图关键帧之间的平均距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位质量确定视觉定位观测输入信息，包括：

确定所述视觉建图引擎所在设备的当前位姿；

将激光建图作为主系统，通过进程通信轮询所述视觉建图引擎所在设备的当前位姿，判断所述当前位姿是否为有效位姿；

当所述当前位姿为有效位姿时，根据所述定位质量对所述当前位姿进行预处理，根据预处理结果确定视觉定位观测输入信息。