[发明专利]用于无障碍移动平衡车的轮组以及平衡车

权利要求书

1.用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，包括：

履带层和轮子层，所述履带层和轮子层并排布置，所述履带层包括窄端和宽端，所述轮子层包括行走轮和麦克纳姆轮，所述行走轮和麦克纳姆轮分别靠近所述履带层的两端，

所述轮组还包括内置的行走电机和动力传动装置，所述行走电机通过所述动力传动装置可选择地驱动所述履带层的履带、行走轮或者麦克纳姆轮运动，所述动力传动装置包括第一链轮传动机构和第二链轮传动机构，所述第一链轮传动机构和第二链轮传动机构分别靠近所述履带层的两侧。

2.如权利要求1所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述行走轮靠近所述履带层的窄端，所述麦克纳姆轮靠近所述履带层的宽端。

3.如权利要求2所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，在所述履带层的纵向上，所述行走轮和麦克纳姆轮分别超出所述履带层的窄端和宽端。

4.如权利要求3所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述履带层的宽端包括平面段和倾斜平面段，所述倾斜平面段分别位于所述平面段的两端。

5.如权利要求4所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述倾斜平面段的外表面上至少包含2个履带齿。

6.如权利要求5所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述第二链轮传动机构靠近所述轮子层。

7.如权利要求6所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述第一链轮传动机构包括依次排列的第一链轮、第二链轮、第三链轮、以及第一链条，所述第一链条同时与所述第一链轮、第二链轮、第三链轮啮合，所述第一链轮与所述履带的履带主动轮固定连接，所述第三链轮与所述麦克纳姆轮通过麦克纳姆轮轴固定连接。

8.如权利要求7所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述第二链轮传动机构包括第四链轮、第五链轮和第二链条，所述第二链条与所述第四链轮、第五链轮啮合，所述第五链轮通过齿轮传动副与所述行走轮的行走轮轴连接，所述第四链轮与所述第二链轮可旋转地安装在由所述行走电机驱动的驱动轴上。

9.如权利要求8所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述动力传动装置配置动力传输切换机构，所述动力传输切换机构包括设置在所述驱动轴上的切换机构主体和安装于所述平衡车车体上的切换辅助件。

10.如权利要求9所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，所述切换机构主体包括推杆、顶针、第一滑块、第二滑块、第一弹簧、第二弹簧，

所述推杆可滑动地设置在所述驱动轴内，且其一端伸出所述驱动轴，与所述轮组的轮组壳连接，

所述顶针可滑动地安装在所述驱动轴上，且与所述推杆的伸出端相对，

所述第一滑块、第二滑块套设在所述驱动轴上，且分别设置在所述第四链轮和第二链轮的两侧，所述第一滑块、第二滑块能相对于所述驱动轴滑动但不能相对旋转，所述第一滑块和第四链轮面向对方的面上设置可相互啮合的配合机构，所述第二滑块和第二链轮面向对方的面上设置可相互啮合的配合机构，

所述第一弹簧设置在所述轮组壳与所述第一滑块之间，所述第二弹簧设置在所述顶针与所述第二滑块之间。

11.如权利要求10所述的用于无障碍移动平衡车的轮组，其特征在于，切换辅助件与所述顶针相互作用，其面向所述顶针的端面上设置凹槽，当所述顶针与所述端面接触时，所述第二滑块与所述第二链轮啮合，所述行走电机通过所述第一链轮传动机构带动所述履带和麦克纳姆轮转动，当所述顶针落入所述凹槽时，所述第二滑块与所述第二链轮脱离啮合，所述第一滑块与所述第四链轮啮合，所述行走电机通过第二链轮传动机构带动所述行走轮转动。