[发明专利]一种可移动式的重载搬运机器人装置、系统及使用方法

权利要求书

1.一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于：包括由上至下依次设置的重载搬运机器人(1)、底座(2)和平板车(3)，所述底座(2)上表面固定连接重载搬运机器人(1)，所述底座(2)活动连接平板车(3)，所述重载搬运机器人(1)配置有吸附并抓取钢板的磁力抓手，所述可移动式的重载搬运机器人装置应用于隧道施工。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述平板车(3)开设有方形孔(4)，所述底座(2)设置于方形孔(4)内，所述方形孔(4)内水平方向设有贯穿底座(2)的旋转轴(5)，所述底座(2)转动一端固定连接有调节油缸(6)，所述底座(2)在调节油缸(6)带动下通过旋转轴(5)按一定角度转动，所述旋转轴(5)平行车身直行方向。

3.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述平板车(3)的车架(31)下方设置有调平支腿(7)和稳定支腿(8)，所述调平支腿(7)和所述稳定支腿(8)设置于平板车(3)的车架(31)下方的四角，所述调平支腿(7)沿垂直于平板车(3)方向调整长度，所述稳定支腿(8)沿平行于平板车(3)方向调整长度。

4.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)配置有监测钢板位置和隧道内壁的3D视觉相机。

5.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)的磁力抓手可替换为不同的隧道施工装置。

6.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置，其特征在于，所述底座(2)至少固定安装一个重载搬运机器人(1)。

7.根据权利要求6所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)根据施工需求适配为相应精度的多轴机器人。

8.一种可移动式的重载搬运机器人系统，其特征在于，使用权利要求1-6任一项所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置，所述可移动式的重载搬运机器人(1)系统包括：

激光定位标线系统用于监测平板车(3)是否移动到指定位置；

视觉识别系统用于识别钢板位置以及钢板的安装位置并对后续钢板安装情况做判定；

调平系统用于监测重载搬运机器人(1)是否处于水平面，并将未调平的重载搬运机器人(1)调整至水平面；

抓取系统用于抓取、搬运并安装钢板；

防撞报警系统用于监测钢板搬运过程，并对钢板即将触碰隧道内壁或管线等其他设备时，生成预警，并将预警发送给重载搬运机器人(1)。

9.一种可移动式的重载搬运机器人使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)平板车(3)驶向至指定的工作区域，平板车(3)内的激光定位标线系统提示并引导平板车(3)移动至指定区域；

(b)调平系统监测重载搬运机器人(1)与水平面的角度，并通过控制调节油缸(6)或调平支腿(7)将重载搬运机器人(1)调至与水平面平齐；

(c)重载搬运机器人(1)视觉识别系统内的3D视觉相机启动，监测钢板的位置与隧道内钢板的安装位置并存储记录为数据A；

(d)重载搬运机器人(1)内预设有安装程序，安装程序读取数据A后，重载搬运机器人(1)启动并抓取平板车内的钢板并搬运至隧道内钢板的安装位置，并自动将钢板装设于安装位置；

(e)防撞报警系统监测钢板与隧道内壁和管线等其他设备之间的距离，并对构成危险距离的生成警示信号发送给重载搬运机器人(1)，使重载搬运机器人(1)停止工作并修正行驶路线；

(f)重载搬运机器人(1)视觉识别系统判定钢板的安装情况。

10.根据权利要求8所述的一种可移动式的重载搬运机器人使用方法，其特征在于，还包括以下步骤：

(e1)视觉识别系统采集钢板与道内壁和管线等其他设备之间的安全距离设置为报警距离A，并将报警距离A添加至防撞报警系统；

(e2)视觉识别系统采集钢板与道内壁和管线等其他设备之间的距离设置为实测距离B，并将实测距离B添加至防撞报警系统；

(e3)防撞报警系统设有报警列表，将报警距离A与实测距离B添加于报警列表；

(e4)判定报警距离A与实测距离B的数值大小，将数值大于等于报警距离A的实测距离B生成报警信号。