[发明专利]一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法

权利要求书

1.一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法，其特征在于，具体的设备包括IMU、激光雷达、单片机以及上位机，具体的步骤包括以下：

步骤一，将所述IMU、所述激光雷达、和所述单片机集成在一起，使得IMU测量单元的中心线和激光雷达的旋转中心对齐；

步骤二，通过所述单片机对所述IMU和所述激光雷达的信号进行收集，将所述单片机通过信号线连接所述IMU和所述激光雷达，所述IMU计算出位姿数据，所述激光雷达同步输出点云数据，所述单片机将所述IMU给出的位姿数据和所述激光雷达给出的所述点云数据完成同步；

步骤三，所述上位机接收到所述单片机同步的所述位姿数据和所述点云数据，并通过所述位姿数据预测所述激光雷达的位移和旋转曲线；

步骤四，通过ICP方法验证位移和旋转曲线、并进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法，其特征在于：在所述步骤二中；

首先，激光雷达和IMU同步；

其次，单片机持续读取并暂存激光雷达的点云输出；

最后，单片机持续通过IMU计算速度变化数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法，其特征在于：在所述步骤三中，所述上位机根据所述IMU给出的所述位姿数据，预测所述激光雷达的位置，并修正所述点云数据。

4.根据权利要求3所述的一种基于同步IMU的激光点云畸变纠正方法，其特征在于：在所述步骤四中，进一步对所述步骤三种得到的点云数据进行进一步的精确修正。