[发明专利]一种仿生鱼尾推进机构

权利要求书

1.一种仿生鱼尾推进机构，其特征在于，包括：

弹性摆板；

分布在弹性摆板两侧且盛放有驱动液的第一腔体和第二腔体；

控制所述第一腔体和第二腔体内液体压力的液压驱动机构；

所述弹性摆板与所述第一腔体或第二腔体之间设有传动面，在所述第一腔体和第二腔体压力驱动下，所述弹性摆板进行弯曲摇摆运动；

所述弹性摆板由环氧树脂纤维板以及设置在环氧树脂纤维板两侧的弹性硅胶体组成；

所述第一腔体和第二腔体为硅胶材料；

所述第一腔体和第二腔体为沿弹性摆板对称设置的结构；

所述第一腔体和第二腔体由沿弹性摆板高度方向依次布置且相互连通的子腔组成；

所述子腔为水平布置的弧形槽，多个子腔的水平尺寸自上而下逐渐缩小；

所述弧形槽横截面为V型，其内部各个子腔侧壁依次连接形成连通的腔体；

所述液压驱动机构包括：

机架；

固定在所述机架上的活塞组件，该活塞组件的出液口与所述第一腔体或第二腔体的开口密封连接；

轴接在所述机架上的驱动盘，该驱动盘具有相对其中心轴倾斜的驱动斜面；

驱动所述驱动盘绕其中心轴转动的驱动机构；

所述活塞组件的活塞杆的自由端与所述驱动斜面始终接触配合，且在驱动盘作用下进行轴向往复移动；

所述活塞组件为两组，两组活塞组件分布在驱动斜面两侧，且行程对称布置，每侧均包括两个活塞组件，两个活塞组件对应的活塞杆分别与所述驱动盘一侧的驱动斜面的行程最高点和行程最低点分别接触配合；且同侧的两个活塞组件的出液口分别与所述第一腔体和第二腔体的开口密封连接；

其还包括促使所述活塞杆的自由端与所述驱动斜面紧密抵靠的定位机构；

所述活塞杆的自由端为球头端；所述定位机构为设置在驱动斜面上与所述球头端配合的环形球头槽；

所述驱动盘两侧的驱动斜面上固定有倾斜角度一致的分配盘，该分配盘上设有所述的环形球头槽。